h. Hình ảnh của module ñ iều khiển
3.3.1. Phân tích kết cấu cánh tay robot
Robot ñược sửa chữa lại phần cơ khí và cải tiến rất nhiều phần so với nền cũ ban ñầu. Tuy robot chưa thực sự thật ñẹp và kết cấu chưa thực sự là tốt. Nhưng hiện nay phần cơ khí của robot hoạt ñộng tương ñối ổn ñinh. ðặc biệt các ñộng cơñã ñủ công suất nên ñộổn ñịnh trong chuyển ñộng ñược tăng
ñáng kể.
Hình 3.32: toàn bộ cánh tay robot
Những cải tạo chính trong cơ khí của phần robot có thể thấy ngay ñược:
• Thay vít me ñai ốc thường bằng vit me ñai ốc bi. Giúp cho tăng ñộ
chính xác, khử dơ tương ñối tốt, vững chắc trong truyền lực.
• Thay thanh dẫn hướng to hơn nên ñộ cững vững cao hơn, hạ thanh dẫn ưỡng xuống sát dưới mặt ñỡ giúp khử rung lắc khi chuyển ñộng.
• ðộng cơ bước không gắn thẳng với trục quay như trước mà gắn qua bánh răng và dây ñai giúp tăng momen truyền ñộng quay.
• ðộng cơ DC ñược chọn với ñộng cơ công suất lớn hơn ñộng cơ cũ
(200W) giúp truyền ñộng tốt hơn.
• ðược gắn encoder chuẩn của autonic 200xung/vòng
• Phần cơ khí của robot ñược gia công lại trên máy CNC ñem lại ñộ
chính xác cao trong kết cấu.
• Toàn bộ robot ñược bố trí trên một tấm phíp thủy tinh có ñộ cứng vững tốt, ñược bố trí thành một module thí nghiệm ñộc lập, có thể tách rời khỏi hệ thống hay lắp ghép với hệ thống một cách dễ dàng.
Nhìn chung cấu tạo robot thay ñổi khá nhiều, nhưng nguyên tắc ñiều khiển các phần tử vẫn không ñổi.
Thống kê các phần chính liên quan trực tiếp ñến ñiều khiển robot như
sau:
• ðộng cơ DC_secvol: ðiều khiển thân robot dọc theo phương ngang (phương X)
• ðộng cơ bước: ðiều khiển thân robot quay
• Xilanh nâng hạ thân
• Xilanh ra- vào cánh tay
• Xilanh kẹp nhả cánh tay.
3.3.2. Yêu cầu tính năng của cánh tay robot
Cánh tay robot cần có ñầy ñủ 4 tính năng chính như sau:
• ðiều khiển bằng tay: ðiều khiển ñược toàn bộ cơ cấu truyền ñộng của cánh tay robot bao gồm chạy dọc thân robot, quay thân robot; nâng – hạ
thân; kẹp nhả tay; ra – vào cánh tay.
Toàn bộ những thông tin của robot ñược hiển thị lên màn hình bao gồm: Tọa ñộ thân theo trục truyền ñộng; góc quay thân; trạng thái thân; tay; cánh tay.
• ðiều khiển tựñộng: Chạy theo chương trình tựñộng ñã ñược lập trình trong phần cài ñặt. Toàn bộ thông tin về trạng thái robot cũng ñược hiển thị trên mà hình giống ñiều khiển bằng tay.
• Cài ñặt:
o Cài ñặt ñiểm truyền ñộng:
Chỉ dẫn tận nơi cho robot biết ñó là ñiểm thứ mấy. ðiều khiển tận nơi cho robot học. Xác nhận ñiểm bằng một nút.
o Cài ñặt thông số cho ñiều khiển bằng tay: Tốc ñộ chạy của thân robot theo trục X; tốc ñộ quay của thân robot…
o Cài ñặt chương trình chạy cho robot: Viết chương trình cho robot biết lệnh 1 ñến nơi robot phải làm gì.