h. Hình ảnh của module ñ iều khiển
3.2.2.2. Lập trình Module ñ iều khiển ñộ ng cơ bước theo tọa ñộ
ðặc trưng ñiều khiển ñộng cơ là cần ñiều khiển 2 thông số: tốc ñộ và tọa
ñộ.
Ta biết tốc ñộ sẽ có: Vận tốc góc và vận tốc dài; Tọa ñộ có tọa ñộ góc và tọa ñộ dài.
ðiều khiển ñộng cơ bước cần phải ñiều khiển bằng xung, toàn bộ tọa ñộ
và tốc ñộ cần chuyển sang tọa ñộ xung và tốc ñộ xung. Việc giải quyết module ñiều khiển tọa ñộ và tốc ñộ cần phải giải quyết theo tốc ñộ và tọa ñộ
xung. Do ñó ñiều khiển ñộng cơ bước cần 2 module: Module ñiều khiển ñộng cơ theo tọa ñộ góc; Module quy ñổi tọa ñộ làm việc sang tọa ñộ góc
Tôi lần lượt sử lý từng phần việc như sau:
• ðiều khiển ñộng cơ bước theo tọa ñộ góc
ðối tượng ñiều khiển của là ñộng cơ bước 2pha, góc 1,80, ñiều khiển theo chếñộ nửa bước ñể nâng cao ñộ chính xác. Vậy ta có thể thành lập ra sơ ñồ khối ñiều khiển như hình 3.28:
Hình 3.28: Sơ ñồ khối module lập trình ñộng cơ bước
Dựa trên những ñặc trưng ñầu vào và ñầu ra của module lập trình ñộng cơ bước gồm có các biến ñặc trưng:
+ Tốc ñộ hiện tại, tốc ñộñến + Tọa ñộ hiện tại, tọa ñộñến + Báo trạng thái bận hay rảnh
Các bit tác ñộng trực tiếp lên ñộng cơ là bit xung, bit chiều
ðộng cơ làm việc với xung, ta nên quy ñổi tọa ñộ góc sang tọa ñộ xung
ñể dễ tính toán và tiết kiệm thời gian sử lý của chip.
Với việc ñiều khiển tọa ñộ thì ñiều kiện dừng ñộng cơ là: Tọa ñộ hiện tại bằng tọa ñộñến.
ðiều khiển vận tốc chính là ñiều khiển thời gian cấp xung.
Vậy dựa trên các ñặc ñiểm trên tôi xây dựng ñược lưu ñồ thuật toán ñể ñiều khiển ñộng cơ bước như sau:
Hình 3.29: Lưu ñồ thuật toán ñiều khiển tọa ñộ và tốc ñộ ñộng cơ bước.
Lưu ñồ thuật toán hình 3.29 cho ta thấy chương trình theo lưu ñồ sẽ
không phải ñợi ở một ñiểm nào cả, coi như vi ñiều khiển thực hiện các lệnh rất nhanh. Chương trình này sẽ tốn rất ít thời gian. Vậy lưu ñồ trên hoàn toàn phù hợp với cấu trúc ñã nêu ở phần 3.2.2.1.
• Quy ñổi tọa ñộ làm việc sang tọa ñộ góc
Tọa ñộ làm việc có 2 dạng là tọa ñộ góc và tốc ñộ góc; tọa ñộ dài và tốc
ñộ dài. Việc quy ñổi này sẽ ñược lập trình tùy thuộc vào thực tế từng máy. Nhưng ñược quy ñổi theo công thức chung:
X =
B A
Trong ño: X: Số xung cần dịch chuyển A là quãng ñường cần ñi
B là ñộ dài quãng ñường của 1 xung Vậy chỉ cần thực hiện một phép tính trong lập trình là có thể quy ñổi
ñược từ tọa ñộ sử dụng sang tọa ñộ xung.