Hiện nay cánh tay robot là phần tử của mô hình hoạt ñộng thiếu ổn ñịnh nhất và tồn tại rất nhiều thiếu sót.
Hình 1.4: Cánh tay robot trước khi sửa chữa
• Phần cơ khí:
Phần cơ khí của cánh tay robot còn nhiều khuyết ñiểm, hoạt ñộng rất thiếu ổn ñinh.
o Chuyển ñộng theo chiều dài của Robot rất chậm và rung lắc quá nhiều.
o Sai số của ñộ dơ cơ khí nhiều, do sử dụng vime ñai ốc không ñảm bảo chất lượng
o Chuyển ñộng quay của thân robot rất yếu, do sử dụng ñộng cơ
không ñủ công suất.
o ðuờng dây truyền khí chưa ñúng tiêu chuẩn chất lượng nên dễ bị nổ
và hỏng ñường dây.
• Phần ñiều khiển:
Một trong những nguyên nhân khiến phần cơ khí hoạt ñộng không tốt là do phần ñiều khiển hoạt ñộng chưa tốt, do những nguyên nhân sau:
o Phần ñiều khiển ñộng cơ thân robot chưa có khả năng ñiều khiển với công suất lớn.
o ðộ chính xác di chuyển theo chiều dọc thân robot còn thấp, vì dùng thiết bịñếm số vòng quay có số xung/vòng ít (20 xung/vòng) và không có khả năng phản hồi chiều quay, nên không kiểm soát ñược sự vượt quá tọa ñộ khi ñiều chỉnh. Chính vì vậy việc di chuyển thân robot có sai số lớn (theo thực tếño ñược là 2mm).
o Phần quay thân robot: do ñộng cơ gắn thẳng trục quay nên lực quay yếu và ñộng cơ bước có ñộ phân giải thấp là 400 bước/vòng nên ñộ
chính xác khi quay thấp (ño thực tế là: 360/400 = 0.90).
o Tính năng của robot còn rất ít, Robot chỉ duy nhất có khả năng hoạt
ñộng theo lệnh của bộñiều khiển trung tâm ra lệnh, với tập lệnh rất ñơn giản. Chưa có khả năng ñiều khiển bằng tay và không có khả năng thay
ñổi chương trình trên robot.