CHƯƠNG IV CÁC CHẾ ĐỘ HOẠT ĐỘNG CỦA MC3PHAC
II. CHẾ ĐỘ HOẠT ĐỘNG QUA CỔNG NỐI TIẾP
1. Giao thức kết nối của MC3PHAC
a.Giới thiệu về giao thức kết nối bằng phần mềm máy chủ
MC3PHAC tương thích với phần mềm máy chủ của Freescale theo giao thức giao tiếp nối tiếp (SCI). Giao tiếp diễn ra trên bộ UART gắn trên chíp MC3PHAC với thiết bị bên ngoài ở tốc độ baud là 9600. Thiết bị đó có thể là 1 vi điều khiển có tích hợp bộ UART hay là một máy tính cá nhân thông qua cổng COM . Với phần mềm máy tính, một bộ điều khiển bên ngoài có thể theo dõi và kiểm soát tất cả các hoạt động của MC3PHAC.
Khi MC3PHAC hoạt động ở chế độ phần mềm máy tính, tất cả điều khiển hệ thống đều thông qua bộ UART tích hợp sẵn trên MC3PHAC. Các ngõ vào như START, FWD, SPEED, ACCEL, MUX_IN, PWMPOL_BASEFREQ sẽ không ảnh hưởng đến hoạt động của hệ thống. Ngay cả các ngõ vào SPEED, START, và FWD cũng bị vô hiệu hóa khi hệ thống đang trong chế độ điều khiển bằng phần mềm máy tính. Các trạng thái của những ngõ vào này được quan sát bằng phần mềm máy tính.
Máy tính cá nhân thường được sử dụng để chạy phần mềm này với giao diện đồ họa cho người sử dụng, vẽ đồ thị các dữ liệu, giao diện ActiveX. Hình 13 cho thấy MC3PHAC được cấu hình ở chế độ phần mềm máy tính. Tài liệu này sẽ không mô tả giao thức của phần mềm máy tính hay cách cài đặt trên máy tính cá nhân. Để có thêm thông tin về những vấn đề này, hãy tham khảo các tài liệu liên quan khác của Freescale về giao thức của phần mềm máy tính và các phần mềm sẵn có cho máy chủ.
Hình 13 : Cấu hình MC3PHAC chạy ở chế độ điều khiển từ máy chủ
Khi cấp điện lần đầu tiên cho MC3PHAC hoặc một mức logic thấp đặt vào chân RESET, MC3PHAC lập tức đi vào chế độ điều khiển bằng phần mềm máy tính nếu chân VBOOST_MODE ở mức thấp trong suốt thời gian khởi động. MC3PHAC ghi nhận một tập hợp con của tập lệnh của phần mềm máy tính, được liệt kê trong Bảng 5
Bảng 5. Các lệnh được ghi nhận bởi phần mềm máy chủ
Lệnh Mô tả
GETINFOBRIEF MC3PHAC sẽ trả về thông tin tóm tắt ngắn gọn về cài đặt phần cứng và thông tin cấu hình các liên kết
READVAR8 MC3PHAC đọc một biến 8-bit ở địa chỉ chỉ định và trả về giá trị của nó READVAR16 MC3PHAC đọc một biến 16-bit ở địa chỉ chỉ định và trả về giá trị của nó READVAR32 MC3PHAC đọc một biến 32-bit ở địa chỉ chỉ định và trả về giá trị của nó WRITEVAR8 MC3PHAC viết giá trị một biến 8-bit vào địa chỉ chỉ định
WRITEVAR16 MC3PHAC viết giá trị một biến 16-bit vào địa chỉ chỉ định
Với các lệnh READVARx, các địa chỉ được kiểm tra hiệu lực, và lệnh được thực thi chỉ khi địa chỉ nằm trong giới hạn thích hợp. Nói chung, một lệnh được đọc với một giá trị địa chỉ dưới $0060 hoặc trên $EE03 sẽ không thực thi chính xác, nhưng thay vào đó sẽ trả về một tín hiệu hoạt động không hợp lệ. Một ngoại lệ cho quy tắc này là phần mềm máy tính cho phép đọc các địa chỉ $0001,
$0036 và $FE01, chúng là thanh ghi PORTB, thanh ghi deadtime và các thanh ghi trạng thái reset.
Các địa chỉ cho các lệnh WRITEVARx được kiểm tra hiệu lực, và các vùng dữ liệu cũng giới hạn trong phạm vi hợp lệ cho mỗi biến. Xem Bảng 6 cho danh sách các giá trị dữ liệu hợp lệ và các địa chỉ hợp lệ.
Các biến giao diện người dùng và các địa chỉ hỗ trợ bởi phần mềm máy tính được liệt kê trong Bảng 6.
Bảng 6. Các biến giao diện người dùng sử dụng với phần mềm máy tính
Tên Địa
chỉ
Read/
Write
Size
(bytes) Mô tả Giá trị hợp lệ
Lệnh điều khiển
chiều quay $1000 W 1 Xác định động cơ quay thuận, nghịch hay dừng
Forward —
$10
Reverse —
$11
Stop — $20 Lệnh reset $1000 W 1 Ép MC3PHAC phải reset ngay
lập tức $30
Lệnh điều khiển tần
số PWM(1) $1000 W 1 Chỉ định tần số của bộ PWM MC3PHAC
5.3 kHz —
$41
10.6 kHz —
$42
15.9 kHz —
$44
21.1 kHz —
$48
Đọc chu kỳ PWM $00A8 R 2
Giá trị nguyên (modulus – biên độ) cấp cho bộ điều chế PWM được sử dụng bởi MC3PHAC – giá trị này nhân với 250ns để nhận được chu kỳ PWM
$00BD–$05E8
Điều khiển cực tính
của PWM (2),(3),(4) $1000 W 1
Chỉ định cực tính của các ngõ ra PWM. Thông số này sẽ được viết một lần sau khi reset.
Ví dụ: $50 = phân cực dương hàng trên và hàng dưới bộ PWM
B + T + $50 B + T – $54 B – T + $58 B – T – $5C
Deadtime(2),(3),(4)
$0036 R/W 1
Xác định khoảng thời gian deadtime được bộ điều chế PWM sử dụng.
Deadtime = (giá trị)*125ns Thông số này chỉ được viết một lần
$00–$FF
Tần số cơ bản(3) $1000 W 1 Chỉ định tần số của động cơ ở trạng thái xác lập
60 Hz — $60 50 Hz — $61 Gia tốc(3) $0060 R/W 2 Gia tốc tính theo Hz/giây (theo
định dạng 7.9(8)) $0000–$7FFF Điều khiển tần số
của động cơ(3) $0062 R/W 2 Điều khiển tần số theo đơn vị
Hz (định dạng 8.8(9)) $0000–$7FFF Tần số thực $0085 R 2 Tần số thực của động cơ theo
Hz (định dạng 8.8) $0000–$7FFF
Trạng thái(7) $00C8 R 1 Byte trạng thái $00–$FF
Điện áp boost
(Voltage boost) $006C R/W 1 Điện áp 0Hz
%Điện áp boost = (giá trị)/$FF $00–$FF Tỷ số điều chế $0091 R 1 Mức điện áp (phần trăm biên độ
dạng sóng động cơ sau khi giả $00–$FF
sử không có bù nhiễu ở cồng) Tỷ số điều chế = (giá trị)/$FF Điện áp lớn nhất $0075 R/W 1
Chỉ số điện áp lớn nhất cho phép điều chế
%Điện áp lớn nhất = (giá trị)/$FF
$00–$FF Điện áp VBus (5),(10)
$0079 R 2 Giá trị đọc điện áp cổng DC $000–$3FF Thời gian chờ sau
lỗi $006A R/W 2
Chỉ định thời gian chờ sau khi có lỗi trước khi cho phép động cơ hoạt động.
Thời gian chờ = (giá trị)*0.262 giây
$0000–$FFFF
Timer lỗi $006D R 2
Timer thể hiện thời gian thực Thời gian lỗi trôi qua = (giá
trị)*0.262 giây $0000–$FFFF
Giá trị hãm tốc VBus(10)
$00C9 R/W 2 Giá trị đọc VBus lớn hơn giá trị
này để làm giảm tốc $0000–$03FF Giá trị RBRAKE
trên VBus(10) $0064 R/W 2
Giá trị đọc Vbus lớn hơn giá trị này để chân RBRAKE được sử
dụng. $0000–$03FF
Giá trị sụt áp trên
VBus(10) $0066 R/W 2
Giá trị đọc VBus nhỏ hơn giá trị này sẽ xuất hiện lỗi điện áp
thấp $0000–$03FF
Giá trị quá áp trên
VBus(10) $0068 R/W 2 Giá trị đọc VBus lớn hơn giá trị
này sẽ xuất hiện lỗi quá điện áp $0000–$03FF Tốc độ trong bộ
ADC $0095 R 2
Giá trị nhị phân 10-bit canh trái của tốc độ đọc từ ngõ vào chân SPEED
$0000–$FFC0
Cài đặt (7) $00AE R 1
Trường bit này chỉ rõ những thông số nào vừa được khởi tạo
trước khi cho phép động cơ. $E0–$FF
Switch in $0001 R 1
Trường bit này chỉ rõ trạng thái hiện tại của khóa start/stop và forward/reverse
$00–$FF Trạng thái reset(6),(7) $FE01 R 1 Chỉ rõ nguyên nhân của lần
reset gần nhất $00–$FF
Phiên bản $EE00 R 4 Phiên bản của MC3PHAC ASCII field 1. Các lệnh điều khiển tần số PWM không thể thực thi cho đến khi các ngõ ra PWM ra khỏi
trạng thái trở kháng cao. Tần số PWM mặc định là 15.873 kHz.
2. Các chân ngõ ra PWM vẫn ở trạng thái trở kháng cao cho đến khi các thông số này được xác định.
3. Thông số này phải được xác định trước khi MC3PHAC khởi động động cơ.
4. Thông số này chỉ được phép ghi (cài đặt) một lần. Lần ghi đầu tiên vào địa chị này sẽ thực hiện bình thường. Những lần ghi sau sẽ làm xuất hiện tín hiệu hoạt động không hợp lệ từ MC3PHAC.
5. Giá trị của tham số này không hợp lệ cho đến khi các ngõ ra PWM ra khỏi trạng thái trở kháng cao.
6. Các dữ liệu trong vùng này chỉ được phép đọc 1 lần. Các lần đọc tiếp theo sẽ trả về giá trị ở địa chỉ $00.
7. Xem các mô tả các bit của thanh ghi.
8. Gia tốc là một giá trị không dấu với 7 bit cao ở vùng $00 đến $7F = vùng giá trị của gia tốc từ 0 đến 127Hz/giây. 9 bit cao tạo thành một vùng nhỏ hơn của thông số gia tốc. Phạm vi của nó từ $000 đến $1FF tương ứng giá trị từ 0 đến 1. Vì vậy, vùng gia tốc là từ 0 đến 127.99 Hz/giây.
9. Lệnh điều khiển tần số động cơ và tần số thực là giá trị có dấu với byte cao là $00 đến $7F
= tần số 0-127 Hz. Byte thấp là vùng nhỏ hơn của tần số. Phạm vi của nó là $ 00 đến $ FF tương ứng với giá trị từ 0 đến 1.
10. VBus là giá trị điện áp cấp cho chân ngõ vào tín hiệu analog DC BUS. Bộ ADC 10-bit với ngõ vào lớn nhất 5 volt.Giá trị này bằng với điện áp cấp cho chân ngõ vào DC_BUS/VREF*$03FF.
Mỗi biến liệt kê trong Bảng 6 được định nghĩa trong Hình 14, Hình 15, Hình 16, Hình 17 Địa chỉ: $00C8
Bit Mô tả
6 SPEED CHANGING
SPEED CHANGING Bit - Bit này chỉ cho phép đọc, nó chỉ rõ trạng thái của đông cơ là ổn định, tăng tốc hay giảm tốc
0 Động cơ đang ở trạng thái ổn định tốc độ.
1 Động cơ đang tăng tốc hoặc giảm tốc.
5 FORWARD
MOTION
FORWARD MOTION Bit - Bit này chỉ cho phép đọc, nó chỉ rõ chiều quay của đông cơ. Nó cũng cho biết động cơ đã dừng hay chưa.
0 Motor quay nghịch.
1 Motor quay theo thuận. Nếu mức logic của bit này là 1 và tần số thực (ở địa chỉ $0085 và$0086) là 0 nghĩa là động cơ đang dừng.
4 MOTOR ENERGIZED
MOTOR ENERGIZED Bit - Bit này chỉ cho phép đọc, nó chỉ rõ hoạt động của ngõ ra bộ PWM
0 Các ngõ ra PWM không hoạt động hoặc các ngõ ra PWM ở hàng dưới trong chu kỳ pre-charge
1 Tất cả các kết quả đầu ra PWM đã được kích hoạt.
3 RESISTIVE BREAK Bit - Bit này chỉ cho phép đọc, nó chỉ rõ trạng thái
RESISTIVE BREAK
của ngõ ra chân RBRAKE
0 Ngõ ra chân RBRAKE đang không được kích hoạt và không có quá trình hãm nào diễn ra.
1 Ngõ ra chân RBRAKE đã được kích hoạt. Quá trình hãm đang diên ra.
2 EXTERNAL FAULT TRIP
EXTERNAL FAULT TRIP Bit - Bit này chỉ cho phép đọc, nó chỉ rõ một tín hiệu LỖI đã xảy ra từ một mức logic 1 cấp vào chân FAULTIN.
0 Mức logic 0 đang được cấp cho chân FAULTIN và không có khoảng thời gian LỖI nào được chạy.
1 Mức logic 1 được cấp cho chân FAULTIN và khoảng thời gian LỖI vẫn đang được chạy
1
OVER-VOLTAGE TRIP
OVER-VOLTAGE TRIP Bit - Bit này chỉ cho phép đọc, nó chỉ rõ nếu điện áp trên chân DC_BUS vượt quá giá trị định sẵn VBus - quá điện áp ở địa chỉ $0068 và $0069.
0 Điện áp cấp cho chân DC_BUS nhỏ hơn giá trị đặt trước quá áp VBus và khoảng thời gian chờ LỖI không được kích hoạt.
1 Điện áp cấp cho chân DC_BUS vượt quá giá trị đặt trước quá áp VBus và khoảng thời gian chờ LỖI được kích hoạt.
0 UNDER- VOLTAGE TRIP
UNDER-VOLTAGE TRIP Bit - Bit này chỉ cho phép đọc, nó chỉ rõ nếu điện áp ở chân DC_BUS
nhỏ hơn giá trị hiện tại của sụt áp VBus ở địa chỉ $0066 và $0067
0 Điện áp cấp cho chân DC_BUS lớn hơn giá trị dưới điện áp đặt trước VBus
và khoảng thời gian chờ LỖI không được kích hoạt.
1 Điện áp cấp cho chân DC_BUS nhỏ hơn giá trị dưới điện áp đặt trước VBus
và khoảng thời gian chờ LỖI được kích hoạt.
Địa chỉ: $00AE
Hình 15. Thanh ghi cài đặt (Setup register)
Bit Mô tả
4 BASE FREQUENCY
SET
BASE FREQUENCY SET Bit - Bit này chỉ cho phép đọc, nó chỉ rõ thông số tần số cơ bản đã được cài đặt.
0 Thông số tần số cơ bản chưa được cài đặt.
0 Thông số tần số cơ bản đã được cài đặt.
3 SPEED SET
SPEED SET Bit - Bit này chỉ cho phép đọc, nó cho biết nếu thông số tốc độ đã được cài đặt hay chưa.
0 Thông số tốc độ chưa được cài đặt.
1 Thông số tốc độ đã được cài đặt.
2
ACCELERATION SET
ACCELERATION SET Bit - Bit này chỉ cho phép đọc, nó chỉ rõ thông số gia tốc định mức đã được cài đặt hay chưa.
0 Thông số tốc độ định mức chưa được cài đặt.
1 Thông số tốc độ định mức đã được cài đặt.
1
POLARITY SET
POLARITY SET Bit - Bit này chỉ cho phép đọc, nó chỉ rõ các tham số phân cực PWM đã được cài đặt hay chưa.
0 Thông số phân cực PWM chưa được thiết lập.
1 Thông số phân cực PWM đã được thiết lập.
0
DEAD TIME SET
DEAD TIME SET Bit - Bit này chỉ cho phép đọc, nó chỉ rõ thông số deadtime đã được thiết lập hay chưa.
0 Thông số deadtime chưa được cài đặt 1 Thông số deadtime đã được cài đặt
Địa chỉ: $0001
Hình 16. Thanh ghi chế độ đóng ngắt (switch in register)
Bit Mô tả
6
START/STOP
START / STOP Bit - Bit này chỉ cho phép đọc, nó chỉ rõ trạng thái của ngõ vào
chân START
0 Ngõ vào chân START ở mức logic 0 1 Ngõ vào chân START ở mức logic 1
5
FWD/REVERSE
FWD/REVERSE Bit - Bit này chỉ cho phép đọc, nó chỉ rõ trạng thái của ngõ vào chân FWD
0 Ngõ vào chân FWD ở mức logic 0 1 Ngõ vào chân FWD ở mức logic 1
3 FAULT OUT
FAULT OUT Bit - Bit này chỉ cho phép đọc, nó chỉ rõ trạng thái của ngõ ra chân DT_FAULTOUT
0 Chân ngõ ra DT_FAULTOUT đang chỉ một tín hiệu lỗi
0 Chân ngõ ra DT_FAULTOUT đang chỉ không có tín hiệu lỗi nào
2 RESISTOR
BRAKE
RESISTIVE BRAKE Bit - Bit này chỉ cho phép đọc, nó chỉ rõ trạng thái của ngõ ra chân điện trở hãm RBRAKE
0 Ngõ ra chân RBRAKE đang không được kích hoạt và không có quá trình hãm nào diễn ra.
1 Ngõ ra chân RBRAKE đã được kích hoạt.
Địa chỉ: $FE01
Hình 17. Thanh ghi trạng thái reset (Reset Status Register)
Bit Mô tả
7
POWER UP Bit
POWER UP Bit - bit này chỉ cho phép đọc, nó chỉ rõ lần cuối cùng hệ thống bị reset bởi mạch phát hiện reset khi khởi động
0 Tích cực thấp chân này không phải là tín hiệu tạo nên reset hay đọc kết quả reset từ thanh ghi trạng thái sau lần đọc đầu tiên
1 Lần cuối cùng reset gây ra do quá trình khởi động của MC3PHAC.
6 RESET PIN
RESET PIN Bit - bit này chỉ cho phép đọc, nó chỉ rõ lần cuối cùng reset là từ tín hiệu reset ở chân ngõ vào RESET
0 Tích cực thấp chân này không phải là tín hiệu tạo nên reset hay đọc kết quả reset từ thanh ghi trạng thái sau lần đọc đầu tiên
1 Lần cuối cùng reset là do tín hiệu reset ngoài cấp vào chân ngõ vào RESET
5-4 MC3PHAC FUNCTIONAL
FAULT
MC3PHAC FUNCTIONAL FAULT Bits - bit này chỉ cho phép đọc, nó chỉ rõ lần cuối cùng hệ thống reset là do một lỗi hệ thống bên trong.
0 Tích cực thấp chân này không phải là tín hiệu tạo nên reset hay đọc kết quả reset từ thanh ghi trạng thái sau lần đọc đầu tiên
1 Có lỗi hệ thống bên trong MC3PHAC.
3
PC SOFTWARE MASTER RESET
COMMAND
PC SOFTWARE MASTER RESET COMMAND Bit - bit này chỉ cho phép đọc, nó chỉ rõ lần cuối cùng hệ thống bị reset là do phần mềm máy tính ra lệnh reset.
0 Lệnh reset từ máy chủ tạo tích cực thấp không phải là tín hiệu tạo nên reset hay đọc kết quả reset từ thanh ghi trạng thái sau lần đọc đầu tiên
The PC master software RESET COMMAND was not the source of the reset or a read of the reset status register after the first read.
1 Phần mềm máy tính reset MC3PHAC bằng cách viết giá trị $30 vào địa chỉ $1000 (write of $30 to location $1000)
1
VDD VOLTAGE
VDD VOLTAGE Bit - bit này chỉ cho phép đọc, nó chỉ rõ lần cuối cùng reset là do cấp cho MC3PHAC một điện áp VDD thấp
0 Tích cực thấp chân này ko phải là tín hiệu tạo nên reset hay đọc kết quả reset từ thanh ghi trạng thái sau lần đọc đầu tiên
1 Lần cuối cùng reset là do mạch phát hiện điện áp thấp gây nên.
b. Những biến trạng thái lệnh máy (Command state machine)
Khi sử dụng chế độ điều khiển bằng phần mềm, Command State Machine điều khiển các phản ứng của thiết bị phụ thuộc vào trạng thái hiện tại của nó, các thông số hệ thống, bất kỳ lệnh nào nhận được qua liên kết truyền thông và các điều kiện phổ biến của hệ thống. Lưu đồ Command state machine như trong Hình 18. Nó minh họa chuỗi các lệnh cần thiết để chuyển thiết bị từ điều kiện reset sang chạy động cơ trong trạng thái ổn định và mô tả các trạng thái chuyển tiếp cho phép.
Thiết bị sẽ vẫn còn trong trạng thái đã cho trừ khi thỏa mãn được điều kiện chuyển tiếp.
Một số lệnh chỉ gây ra một thay đổi trạng thái tức thời. Trong khi chúng đang được thực thi, trạng thái máy sẽ tự động trở về trạng thái đã tồn tại trước khi lệnh được nhận. Ví dụ, tốc độ động
cơ có thể được thay đổi từ bên trong bất kỳ trạng thái nào bằng cách sử dụng lệnh WRITEVAR16 để viết vào biến "speed in". Điều này sẽ làm MC3PHAC khởi động trạng thái đặt tốc độ (Set speed). Biến "speed in" sẽ được cập nhật và sau đó quay trở lại trạng thái gốc. Điều này cho phép tốc độ động cơ, gia tốc hay tần số cơ bản có thể được thay đổi bất cứ khi nào động cơ đã sẵn sàng tăng tốc, giảm tốc hay trong trạng thái ổn định.
Mỗi trạng thái được mô tả chi tiết ở dưới:
• Reset - Trạng thái này khởi động khi POR (power-on reset), chân reset, mất tinh thể, phát hiện được lỗi bên trong hay lệnh reset xảy ra trong bất kỳ trạng thái nào. Trong trạng thái này, thiết bị khởi động và các ngõ ra PWM được cấu hình ở chế độ trở khàng cao. Sau đó trạng thái này tự động thoát ra.
• PWMHighZ - Trạng thái này vào từ trạng thái reset. Trạng thái này cũng được quay vào trở lại hoặc là khoảng thời gian deadtime của PWM hoặc là thông số phân cực vừa được khởi tạo. Trong trạng thái này, các ngõ ra PWM được cấu hình thành trạng thái trở kháng cao và thiết bị chờ cả thời gian deadtime PWM và cả phân cực PWM được khởi tạo.
• SetDeadTime (ghi một lần) - Trạng thái này vào lần đầu tiên từ trạng thái PWMHighZ để ghi vào biến deadtime của PWM. Trong trạng thái này, deadtime của PWM được khởi tạo và sau đó được thoát ra một cách tự động. Trạng thái này không thể vào trở lại và vì thế khoảng thời gian deadtime không thể được chỉnh sửa trừ khi vào lại trạng thái reset.
• SetPolarity (ghi một lần) - Trạng thái này vào lần đầu tiên từ trạng thái PWMHighZ và ra lệnh cài đặt phân cực PWM. Trong trạng thái này, phân cực của PWM được khởi tạo và sau đó được thoát ra một cách tự động. Trạng thái này không thể vào trở lại và vì thế phân cực PWM không thể sửa đổi, trừ khi vào lại trạng thái reset.
• PWMOFF -Trạng thái này vào từ trạng thái PWMHighZ nếu cả deadtime cảu PWM và các phân cực đã được cấu hình. Trong trạng thái này, PWM được kích hoạt và tất cả các ngõ ra PWM bị ngắt để lựa chọn phân cực Sau đó thiết bị đợi tần số cơ bản, tốc độ động cơ, gia tốc được khởi tạo.
• PWM0RPM - Trạng thái này vào từ trạng thái PWMOFF khi tần số cơ bản, tốc độ động cơ, và gia tốc đã được khởi tạo. Cũng có thể vào trạng thái này từ trạng thái FwdDecel hoặc RevDecel nếu một lệnh CmdStop được nhận và tốc độ thực của động cơ đã giảm đến 0 vòng/phút. Trong trạng thái này, các chân PWM bị ngắt để chọn phân cực. Trạng thái này chỉ được thoát ra khi trạng thái PWMPump diễn ra, trạng thái PWMPump chỉ xảy ra khi nhận được lệnh CmdFwd hay CmdRev.
• PWMPump - Trạng thái này vào từ trạng thái PWM0RPM khi nhận được lệnh CmdFwd hay CmdRev. Trong trạng thái này, các ngõ ra hàng trên PWM bị ngắt trong khi đó các ngõ ra hàng dưới PWM được lái với 50% chu kỳ nhiệm vụ. Điều này cho phép các high side transistor gate drive circuits which require charge pumping from the lower transistors to be charged up prior to applying full PWMs to energize the motor. PWMs để tiếp sinh lực cho động cơ. Trạng thái này được thoát ra tự động sau khi xác định được khoảng thời gian tPump (xem các Đặc tính điện).
• FwdAccel - Trạng thái này vào từ trạng thái PWMPump khi nhận được lệnh CmdFwd hay CmdRev và hoàn tất hoảng thời gian chờ trạng thái PWMPump. Cũng có thể vào trạng thái này từ