bộ chống hãm cứng bánh xe
cịn hệ số bám ngang cũng cĩ giá trị khá cao (đƣờng 0-1). Nếu tăng lực phanh lên nữa thì giá trị của hệ số bám dọc và bám ngang sẽ giảm, bánh xe sẽ bị trƣợt nhiều hơn và tiến tới trƣợt lê hồn tồn (đƣờng đứt nét).
Lúc này bộ điều khiển sẽ phát ra lệnh giảm áp suất trong dẫn động phanh làm cho lực phanh giảm (theo đƣờng 1-2-3), do đĩ độ trƣợt tƣơng đối của bánh xe giảm. Khi độ trƣợt tƣơng đối giảm xuống nhỏ hơn 20% thì bộ điều khiển lại phát ra lệnh tăng áp suất trong dẫn động phanh làm cho lực phanh tăng lên (theo đƣờng 3-1), khi đĩ giá trị độ trƣợt tƣơng đối lại tăng lên, chu kỳ điều khiển lặp lại.
Nhƣ vậy, quá trình điều chỉnh lực phanh để bánh xe khơng bị hãm cứng luơn diễn ra khi giá trị độ trƣợt tƣơng đối dao động xung quanh một giá trị đĩ xác định trƣớc (0), khi đĩ giá trị độ bám dọc cũng dao động xung quanh giá trị cực đại max
108 (theo đƣờng 3'-2'-1'-3'). Vì vậy lực phanh luơn đƣợc duy trì ở giá trị cực đại nên hiệu quả phanh cao.
Hình 7.11 trình bày sự thay đổi tốc
độ gĩc của bánh xe, tốc độ của ơ tơ và độ trƣợt tƣơng đối của bánh xe theo thời gian phanh khi cĩ bộ chống hĩm cứng bánh xe khi phanh.
Tốc độ gĩc b thay đổi theo đƣờng gợn sĩng cho đến khi giá trị bằng khơng, cịn thay đổi theo giá trị o trong một giới hạn hẹp, đảm bảo hệ số bám cao tức là hiệu quả phanh cao.
Khi sử dụng bộ chống hãm cứng bánh xe thì quãng đƣờng phanh sẽ giảm đi khoảng 20% đối với đƣờng nhựa khơ và 40% đối với đƣờng ƣớt tuỳ theo tốc độ khi bắt đầu phanh
Hình 7. 11. Sự thay đổi tốc độ gĩc b của bánh xe, tốc độ của ơtơ v và độ trƣợt theo thời gian t
khi phanh cĩ bộ chống hãm cứng bánh xe
7.5. Giản đồ phanh và chỉ tiêu phanh thực tế
Giản đồ phanh là đồ thị chỉ mối quan hệ giữa lực phanh PP (hoặc mơ men phanh MP) với thời gian phanh t (hình 7-12). Đồ thị này nhận bằng thực nghiệm. Nhờ cĩ giản đồ phanh ta cĩ thể hiểu đƣợc bản chất của quá trình phanh
Cần phải hiểu rằng giản đồ phanh cũng là đồ thị thể hiện mối quan hệ giữa gia tốc chậm dần với thời gian t. Điểm O trên hình 7.12 ứng với lúc ngƣời lái nhìn thấy chƣớng ngại vật phía trƣớc và nhận thức đƣợc rằng cần phải phanh.