Đây là phương pháp điều khiển thích hợp với các hệ phi tuyến như robot song song. Lý thuyết cơ sở về điều khiển trượt được đưa ra bởi Emelyanov và cộng sự vào những năm 1950 [92][106]. Lý do chính để bộ điều khiển này được sử dụng rộng rãi là khả năng đáp ứng mạnh mẽ và độ ổn định trong điều khiển [107]–[109]. Mặc dù bộ điều khiển này được sử dụng trong phạm vi rộng nhưng nó cũng vẫn tồn tại những nhược điểm như: hiện tượng rung động tần số cao ở đầu ra của bộ điều khiển (hiện tượng chattering). Ngoài ra, bộ điều khiển này cũng rất nhạy cảm với tín hiệu nhiễu khi tín hiệu đầu vào rất gần với không và cuối cùng và cũng là vấn đề quan trong nhất để đảm bảo cho chất lượng điều khiển tốt đó chính là các thành phần động lực học phi tuyến trong cấu trúc của bộ điều khiển. Đây cũng là yếu tố khó xác định nhất vì nó phụ thuộc vào độ chính xác phương trình động lực học mơ tả chính xác đối tượng [110]–[113]. Nhằm làm tăng độ chính xác mơ tả động lực và điều khiển trong các phần tiếp theo đây sẽ nghiên cứu về bộ điều khiển trượt cho đối tượng robot song song có phương trình động lực mơ tả bao gồm cả động cơ đẫn động.
4.2 Một số bộ điều khiển truyền thống cho robot song song 4.2.1 Điều khiển vị trí - điều khiển PD+bù trọng lực
Đối với bài tốn điều khiển vị trí, ta có thể áp dụng luật PD + bù trọng lực như sau:
với e = q -q
Sự ổn định của hệ với luật điều khiển trên được chứng minh bằng cách chọn hàm Lyapunov sau
V 1T
2q Đạo hàm theo thời gian hàm V , chú đến phương trình (3.43), và chú ý đến tính
chất phản đổi xứng của ma trận [M 2C ], ta có được
T
V q M (q )q
Sơ đồ điều khiển vị trí - điều khiển PD + bù trọng lực được thể hiện trong Hình 4.2.
-
+