6.1 Hệ thớng ngồi thực tế:
Hình 6.1: Cơ cấu thanh ray
80
Hình 6.3: Cơ cấu nâng hạ
81
6.2 Thông số hệ thống:
Tổng khối lƣợng hệ thống ( 1cụm ) : ~ 60 kg
Chiều dài hệ thống (1 cụm ) : ~ 6 m
Trọng lƣợng vận chuyển : 15-20 kg
Áp suất khí nén đầu vào : 5 bar
Lƣu lƣợng dịng khí : 0,2-10 m3/min
Thời gian vận chuyển 1 cụm : 6s
Điều khiển bằng hệ thống PLC Mitsubishi FX.
6.3 Thực nghiệm và kết quả:
Dựa vào nguyên lý làm việc của các cơ cấu trong hệ thống nhóm tiến hành thực nghiệm thực tế. Bằng việc cho hệ thống hoạt động khơng tải và có tải để đánh giá đáp ứng của hệ thống.
Các thông số ảnh hƣởng đến quá trình làm việc của hệ thống:
Lƣu lƣợng khí
Áp suất khí nén
Tín hiệu cảm biến
Sau khi thực nghiệm nhóm nhận thấy hệ thống có một số lỗi sau:
Xylanh hoạt động không đúng yêu cầu khi điều khiển bằng remote. Nguyên nhân là do nối sai các đầu khí nén vào van khí nén hay lỗi nối sai dây điều khiển với plc.
Xylanh đáp ứng không đúng thời gian (quá nhanh hay quá chậm ). Nguyên nhân do chƣa hiệu chỉnh áp suất khí nén đầu vào hay do điều chỉnh van tiết lƣu quá mức.
Cảm biến khơng nhận đƣợc tín hiệu nên khơng điều khiển đƣợc nhƣ mong muốn. Nguyên nhân do khoảng cách lắp đặt cảm biến xa so với khoảng làm việc.
Sau khi làm việc nhiều chu trình có một xylanh khơng hoạt động làm hệ thống hoạt động không đúng yêu cầu. Nguyên nhân do xung đột điều khiển hoặc cảm biến xylanh không hoạt động.
Sau khi thực nghiệm và sửa các lỗi đã gặp, nhóm nhận thấy hệ thống làm việc ổn định, đúng và chính xác nhƣ yêu cầu đặt ra qua nhiều chu trình làm việc. Hoàn thành chỉ tiêu năng suất 125 bộ dây điện trong 1 giờ làm việc.
82