Chi tiết các khối được trình bày tại phụ lục.
3.6 KẾT LUẬN
Nội dung chương 3 đã trình bày chi tiết các yêu cầu về thiết kế robot. Trên cơ sở đó lựa chọn mơ hình thiết kế phù hợp để xây dựng mơ hình 3D khung cơ khí robot trên phần mềm SolidWorks. Thực hiện xây dựng các phương trình động học và động lực học của robot dựa trên thiết kế cơ khí. Đồng thời trong chương này cũng trình bày thiết kế phần điện cho robot, chi tiết các linh kiện và thông số kĩ thuật.
Sinh viên thực hiện: Huỳnh Quốc Hùng Hướng dẫn: PGS.TS Lê Tiến Dũng 37 KS. Cao Huy Đỗ
Thiết kế robot tự hành phục vụ công tác giám sát trạm biến áp 110kV không người trực
NGHIÊN CỨU GIẢI PHÁP ĐỊNH VỊ DẪN ĐƯỜNG VÀ TRUYỀN THÔNG DỮ LIỆU CHO ROBOT
4.1 GIỚI THIỆU
Thơng qua chương 3 nhóm đã trình bày chi tiết các phương án thiết kế phần cứng và đồng thời tính tốn động lực học của Robot tự hành giám sát trạm biến áp 110kV ở Phú Bài phục vụ cho công tác giám sát không người trực
Qua chương 4, nhóm sẽ tập trung lựa chọn phần mềm lập trình điều khiển, nghiên cứu phương pháp xác định trạng thái hoạt động của thiết bị trong trạm và xây dựng các thuật tốn và chương trình điều khiển phù hợp để Robot có thể di chuyển tự động hoặc điều khiển bằng tay đến tất cả các vị trí mong muốn trong trạm. Ngồi ra, từ các kết quả khảo sát thực tế các yêu cầu đặt ra, nhóm thực hiện đề tài sẽ nghiên cứu cũng như đề ra phương án thiết kế phần điều khiển, thu thập dữ liệu hình ảnh gửi về trung tâm điều khiển tạo môi trường tương tác trực quan giữa nhân viên vận hành tại trạm và tại trung tâm điều khiển
4.2 PHẦN MỀM LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN
Đề tài chọn giải pháp thiết kế bo mạch điều khiển dựa trên vi điều khiển MCU STM32F439VIT6 32-bit dòng ARM Cortex-M4 của hãng STMicroelectronics. Vì vậy, để lập trình cho vi điều khiển STM32 chúng ta sử dụng phần mềm STM32CubeIDE
STM32CubeIDE là một mơi trường phát triển tích hợp. Dựa trên các giải pháp nguồn mở như Eclipse, GNU C/C++ toolchain. IDE này bao gồm các tính năng báo cáo biên dịch chương trình và các tính năng gỡ lỗi nâng cao. Đối với STM32CubeMX là một phần mềm hỗ trợ việc cấu hình các chức năng cho các dịng vi điều khiển STM32 thơng qua giao diện đồ họa và tạo ra code từ các cấu hình đó. Keil C IDE là một mơi trường phát triển tích hợp giúp chúng ta có thể viết code, compile, debugs, nạp chương trình xuống vi điều khiển.
Do việc sử dụng cả hai phần mềm STM32CubeMX + Keil C khiến người dùng cảm thấy bất tiện nên nhóm đề xuất việc sử dụng phần mềm lập trình điều khiển STM32CubeIDE tích hợp cả hai phần mềm STM32CubeMX và phần mềm Keil C IDE.
Sinh viên thực hiện: Huỳnh Quốc Hùng Hướng dẫn: PGS.TS Lê Tiến Dũng 38 KS. Cao Huy Đỗ