Nhận xét:
- Trong hai trường hợp quỹ đạo chuyển động khác nhau ta nhận thấy rằng mơ hình robot đã xây dựng đáp ứng được yêu cầu chuyển động, với các tín hiệu vận tốc
đặt khác nhau robot chuyển động với vận tốc bám theo giá trị đặt.
- Kết quả tính tốn quỹ đạo chuyển động của robot thông qua các phương trình động học (hiển thị trong đồ thị hình 5.4) đúng với quỹ đạo mong muốn.
- Như vậy các phương trình động học ngược tính tốn ra giá trị điều khiển các động cơ của robot và các phương trình tính tốn động học thuận xác định vị trí của robot đã được xây dựng chính xác.
5.2 KẾT LUẬN
Trên cơ sở mơ hình động học đã xây dựng ở chương 3, nhóm tiến hành xây dựng mơ hình mơ phỏng sử dụng phần mềm Matlab và SolidWoks. Thông qua kết quả mô phỏng cho thấy các phương trình động học đã xây dựng chính xác.
Sinh viên thực hiện: Huỳnh Quốc Hùng Hướng dẫn: PGS.TS Lê Tiến Dũng 54 KS. Cao Huy Đỗ
KẾT LUẬN CHUNG KẾT LUẬN
Nhằm đáp yêu cầu thiết yếu của hệ thống điện hiện đại và lưới điện thơng minh, sự an tồn và hoạt động ổn định của các thiết bị trạm biến áp, nhóm đề xuất phương án sử dụng robot tự hành để giám sát, quan sát trạng thái các thiết bị cũng như thu thập số liệu là một giải pháp rất hợp lý cho các trạm biến áp KNT. Nhóm em đã nghiên cứu, thiết kế mơ hình robot tự hành phục vụ cơng tác giám sát phục vụ mục tiêu tự động hóa trạm biến áp khơng người trực. Thơng qua các nghiên cứu về các robot trong các trạm biến áp trên thế giới, thực tế tại trạm biến áp 110kV do Công ty Điện lực Thừa Thiên Huế quản lý.
KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC
✓ Thiết kế mơ hình robot tự hành phục vụ cơng tác giám sát tại trạm biến áp 110kV KNT.
✓ Xây dựng các giải pháp truyền nhận dữ liệu, định vị dẫn đường cho robot.
✓ Mô phỏng kiểm nghiệm động học cho robot.
HƯỚNG PHÁT TRIỂN
Để tiếp tục hoàn thiện và có thể đưa mơ hình robot vào vận hành thực tế giúp nâng cao mức độ tự động hóa trong các trạm biến áp cũng như giám sát tốt hơn, nhóm đề xuất hướng phát triển để tài như sau:
o Tiến hành lập trình thuật tốn, kiểm nghiệm trên mơ hình thực tế o Tiến hành thực nghiệm và đánh giá hiệu quả sử dụng
o Xây dựng thêm thuật toán cảnh báo pin yếu và tự động trở về trạm sạc o Ứng dụng cơng nghệ xử lý ảnh vào chuẩn đốn lỗi thiết bị
Sinh viên thực hiện: Huỳnh Quốc Hùng Hướng dẫn: PGS.TS Lê Tiến Dũng 55 KS. Cao Huy Đỗ
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] "Komoda, K., Yamagishi, T., Murai, T., & Sugimoto, K. (1988). Development of substation patrol robot, overhead distribution line works manipulator and underground cable conduit monitor robot. Robot, 64, 65-73.".
[2] “Nghiên cứu, chế tạo Robot giám sát phục vụ mục tiêu tự động hóa trạm biến áp khơng người trực” – TS. Nguyễn Hữu Hiếu, TS. Giáp Quang Huy, TS. Trương Thị
Bích Thanh, TS. Hồ Phước Tiến, Th.S. Phạm Văn Kiên, KS. Trần Anh Tuấn, Khoa Điện, Trường Đại học Bách".
[3] Đ. Sơn, "Các giải pháp tự động hóa trạm biến áp 110kV Phú Bài," Luận
văn Thạc Sĩ, 2019.
[4] S. G. Tzafestas, "Introduction to Mobile Robot Control," in First Edition, 2014, pp. 45-109.
[5] Trần Đức Tân, Huỳnh Hữu Tuệ, Đại học Công Nghệ - ĐHQG HN, "Định vị dẫn đường thế kỷ 21," 2013.
Sinh viên thực hiện: Huỳnh Quốc Hùng Hướng dẫn: PGS.TS Lê Tiến Dũng 56 KS. Cao Huy Đỗ
PHỤ LỤC CÁC KHỐI CHỨC NĂNG MẠCH ĐIỀU KHIỂN
- Khối điều khiển nguồn cấp
- Mạch giao tiếp Camera
Sinh viên thực hiện: Huỳnh Quốc Hùng
Thiết kế robot tự hành phục vụ công tác giám sát trạm biến áp 110kV không người trực
- Khối mạch giao tiếp cảm biến
Sinh viên thực hiện: Huỳnh Quốc Hùng
- Khối điều khiển động cơ
CÁC MƠ HÌNH MƠ PHỎNG MATLAB SIMULINK
- Robot Model:
Sinh viên thực hiện: Huỳnh Quốc Hùng Hướng dẫn: PGS.TS Lê Tiến Dũng 59 KS. Cao Huy Đỗ
Thiết kế robot tự hành phục vụ công tác giám sát trạm biến áp 110kV không người trực
- Cơ cấu truyền động (2 bánh xe):
- Kinematics Model:
- Mơ hình Mechanics của robot:
Sinh viên thực hiện: Huỳnh Quốc Hùng