Sinh viên thực hiện: Huỳnh Quốc Hùng Hướng dẫn: PGS.TS Lê Tiến Dũng 44 KS. Cao Huy Đỗ
Trong cấu trúc này, tín hiệu cập nhật của hệ thống GPS được sử dụng để giới hạn sai số ngõ ra của mơ hình INS. Sai số đo lường của hệ thống GPS và INS được sử dụng làm ngõ vào của bộ lọc để ước tính sai số và hiệu chỉnh vận tốc, vị trí, tọa độ. Đối với phương pháp tích hợp này, giá trị cập nhật của GPS sẽ được xem như là chuẩn, các giá trị ước lượng vị trí, vận tốc và hướng ở ngõ ra được giới hạn sai số bởi giá trị cập nhật.
Lợi ích của phương thức này là hệ thống GPS có thể được coi như là một hộp đen. Bộ lọc định vị trở nên đơn giản hơn khi các thông tin về hệ thống GPS đã được xử lý ở khối khác. Tuy nhiên, nếu như bị mất GPS, GPS ngừng cung cấp thông tin và các thông tin bổ trợ cho khối GPS/INS cũng mất theo.
4.4 XÂY DỰNG MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN VÀ THU THẬP DỮ LIỆU, THIẾTKẾ GIẢI PHÁP TRUYỀN THÔNG KẾ GIẢI PHÁP TRUYỀN THÔNG
Với yêu cầu điều khiển từ xa tại trung tâm điều khiển và thu thập dữ liệu hình ảnh thiết bị, các thơng số từ cảm biến đo được gửi về trung tâm điều khiển, tạo môi trường tương tác trực quan giữa nhân viên vận hành tại trung tâm điều khiển. Từ yêu cầu đó ta phải xây dựng được phần mềm giám sát, điều khiển và giải pháp truyền thông để dữ liệu truyền nhận từ các lệnh đặt ở trung tâm điều khiển và dữ liệu gửi về từ robot một cách chính xác, tin cậy, bảo mật tránh lỗ hổng bên ngoài xâm nhập vào hệ thống truyền thông của trạm.
Để giải quyết được vấn đề đó ta tiến hành lần lượt thực hiện:
- Xây dựng mơ hình điều khiển và thu thập dữ liệu của Robot.
- Xây dựng giải pháp truyền nhận dữ liệu
4.4.1 Xây dựng mơ hình điều khiển và thu thập dữ liệu
Từ yêu cầu về điều khiển robot bằng lệnh đặt và hiển thị hình ảnh gửi về từ camera của robot đến trung tâm điều khiển về tính chính xác, tin cậy, ổn định và bảo mật. Ta xây dựng được mơ hình điều khiển và thu thập dữ liệu của robot như hình 4.9 bên dưới.
Mơ hình gồm 3 phần:
TTĐK PHỊNG ĐK
TRẠM
ROBOT GIÁM SÁT
Sinh viên thực hiện: Huỳnh Quốc Hùng Hướng dẫn: PGS.TS Lê Tiến Dũng 45 KS. Cao Huy Đỗ
Thiết kế robot tự hành phục vụ công tác giám sát trạm biến áp 110kV không người trực