- Đieău khieơn momen: Ngoài bài toán đieău khieơn momen trong quá trình taíng, giạm tôc, trong rât nhieău trường hợp caăn phại đieău khieơn momen trong chê đoơ xác laơp. Có theơ keơ:
* Yeđu caău bạo veơ quá tại (cơ và đieơn) vì momen khi làm vieơc tư leơ với dòng đieơn qua đoơng cơ do sự cô hay khi lam vieơc bình thường (đaịc tính máy xúc) <=> bạo veơ dòng cụa BBĐ.
* Moơt sô dáng tại yeđu caău làm vieơc ở momen hay lực kéo đaịt trước, ví dú như các phương tieơn vaơn tại do người lái khođng theơ đieău khieơn tự đoơng theo tôc đoơ, các cơ câu cuoơn giây, sạn phaơm dáng baíng caăn tôc đoơ thay đoơi theo đường kính cuoơn.
- Đieău khieơn tôc đoơ: Là bài toán quen thuoơc, tôc đoơ luođn ạnh hưởng chât lượng và naíng suât cụa máy móc. Do đó đieău chưnh và oơn định tôc đoơ cho truyeăn đoơng các máy móc cođng luođn là bài toán caín bạn cụa TĐĐ.
- Đieău khieơn vị trí: trong moơt sô máy móc, ta caăn đieău khieơn vị trí moơt boơ phaơn cođng tác ví dú như tố đoơ đieơm khoan, vị trí bôc dỡ tại trong caău trúc tự đoơng (khođng người đieău khieơn), buoăng thang máy. Hai bài toán quan trĩng cụa đieău khieơn vị trí là:
* Tác đoơng nhanh: Tôi thieơu thởi gian di chuyeơn. Bài toán này thường kêt hợp với các yeđu caău khác như hán chê gia tôc, tôc đoơ.
* Dừng chính xác và hán chê vĩt lô: Đađy là moơt yeđu caău dăn đên giạm tính tác đoơng nhanh, theo đó đoơng cơ phại di chuyeơn daăn đên vị trí đích khođng vĩt lô và giạm tôi thieơu sai sô.
Bài toán đieău khieơn vị trí như vaơy thường được giại quyêt baỉng cách chĩn sơ đoă đieău khieơn thích hợp và tính toán tín hieơu đaịt theo quỹ đáo pha chuyeơn đoơng tôi ưu. Quỹ đáo pha chuyeơn đoơng tôi ưu có theơ mođ tạ đơn giạn là heơ thông caăn có đoă thị thích hợp cho tôc đoơ, gia tôc khi khởi đoơng, hốt đoơng và giạm tôc trước khi đên đích.
Ví dú: Dùng Simulink đeơ mođ phỏng quá trình đieău khieơn vị trí khi hieơu chưnh 3 vòng tôi ưu module khi tín hieơu đaău vào là hàm nâc và hàm dôc.
P2 + - Sum2 1 20 Hieơu chưnh tôc đoơ
Auto-Scale Graph Đaịt 5.u(t) 10 Gain1 Mux Mux 10 pmult([1 0],[0.5 1])(s) H3 1 10s H1 P1 + - Sum1 1 10 Hieơu chưnh M 10 s H2
Mođ hình hieơu chưnh 3 vòng tôi ưu mo dule, Giạ sử đôi tượng có 2 tích phađn Các khađu bạo hòa ở +/- 4 đơn vị
P3 + - Sum3 1 2.5 Hieơu chưnh vị trí
Hình 3.6: Mođ hình Simulink hieơu chưnh 3 vòng tôi ưu module.
Momen, tôc đoơ, vị trí là ba biên tráng thái cụa truyeăn đoơng đieơn và ta có theơ sử dúng đieău khieơn tĩa đoơ. Khi đó, ta có theơ đieău khieơn vị trí (vòng ngoài cùng) với momen, tôc đoơ (các vòng trong) được giữ trong giới hán định trước.
Dùng Simulink mođ phỏng HT và kêt quạ hieơu chưnh 3 vòng thành tôi ưu module được trình bày tređn
hình 3.6. Trong ví dú này, hieơu Hình 3.7a: Kêt quạ khạo sát mođ hình với tín hieơu đaịt hàm nâc.
chưnh P được dùng vì các hàm truyeăn đôi tượng đeău có tích phađn, giạ sử này tuy khođng phù hợp đoơng cơ thực nhưng khođng làm thay đoơi ý nghĩa cụa phương pháp. Từ đoă thị, khi tôc đoơ haỉng sô, vị trí taíng tuyên tính theo thời gian, momen đoơng cơ khi đó gaăn baỉng khođng vì đoơng cơ khođng có momen cạn. Quá đoơ tôc đoơ có dáng cụa đường cong baơc hai tới hán.
theo thời gian và như vaơy đoơng cơ caăn phại tác đoơng đụ nhanh đeơ có theơ bám theo.
Hình 3.7 cho thây hieơu chưnh thành tôi ưu module khođng đát yeđu caău bám theo hàm dôc. Như ta đã biêt, đeơ vođ sai với hàm dôc caăn phại hieơu chưnh tôi ưu đôi xứng. Ta có theơ dựa vào sơ đoă khôi hình 3.6 đeơ hieơu chưnh tôi ưu đôi xứng cho khađu vị trí đeơ kieơm tra. Trong thực tê, ngoài phaăn hieơu chưnh tĩa đoơ, người ta còn đưa vào các phạn hoăi/hieơu chưnh song song đeơ cại thieơn đaịc tính quá đoơ khi dùng mách analog. Khi đieău khieơn sô, thođng sô PID sẽ được đieău chưnh tự đoơng trong quá trình làm vieơc, thích hợp với tráng thái heơ thông và chât lượng đoơng hĩc mong muôn trong từng giai đốn.