CHƯƠNG 2 : CƠ SỞ LÝ THUYẾT
3.1 Lưu đồ thuật toán
Giải thích lưu đồ thuật tốn
Động cơ băng tải hoạt động và gán các tín hiệu đếm sản phẩm của từng màu và sản phẩm khác bằng giá trị ban đầu là 0.
Nếu cảm biến hồng ngoại phát hiện được sản phẩm, nếu đúng thì xử lý chương trình kế tiếp. Ngược lại là sai thì tiếp tục chờ đến khi nào cảm biến phát hiện được sản phẩm đi qua.
Khi cảm biến phát hiện có vật, băng tải dừng lại, Raspberry Pi tiến hành chụp ảnh thông qua Camera Pi.
Chương trình bên kit Raspberry sẻ xử lý hình ảnh chụp được, nhận diện được màu sắc và truyền ngược lại cho kit.
Nếu là màu đỏ thì servo đỏ sẽ gạt sản phẩm màu đỏ vào máng trượt màu đỏ và đềm giá trị demd cộng lên 1.
Nếu là màu xanh thì servo xanh sẽ gạt sản phẩm màu xanh vào máng trượt màu xanh và đếm giá trị demx cộng lên 1.
Nếu là màu vàng thì servo vàng sẽ gạt sản phẩm màu vàng vào máng trượt màu vàng và đếm giá trị demv cộng lên 1.
Nếu sai thì sản phẩm cịn lại sẽ được đi thằng ra máng trượt còn lại và đếm giá trị deml cộng lên 1.
Giải thích lưu đồ xử lý ảnh
Bắt đầu thì Raspbeery hoạt động và nhận tín hiệu từ Arduino để xử lý ảnh qua con camera pi để chuyển màu từ RGB sang HSV.
Nếu ảnh nằm trong khoảng từ min_màu_r tới max_mau_r thì sẽ chuyển tín hiệu về Arduino là màu đỏ.
Nếu ảnh nằm trong khoảng từ min_màu_b tới max_mau_b thì sẽ chuyển tín hiệu về Arduino là màu xanh.
Nếu ảnh nằm trong khoảng từ min_màu_y tới max_mau_y thì sẽ chuyển tín hiệu về Arduino là màu vàng.
Nếu ảnh không nằm trong khoảng từ min và max của ba màu thì sẽ chuyển tín hiệu về Arduino là lỗi.