Sau khi hoàn thành xong đề tài, tác giả đạt được những kết quả sau:
❖ Về nghiên cứu lý thuyết: Nghiên cứu lý thuyết và trình bày một cách tổng
thể về Quadrotor, nguyên lý hoạt động của Quadrotor, xây dựng được mơ hình tốn học của Quadrotor. Về lý thuyết điều khiển tự động: Nghiên cứu cơ sở lý thuyết điều khiển Backstepping từ đó áp dụng vào mơ hình Quadrotor để xây dựng luật điều khiển các góc Roll, Pitch, Yaw, độ cao (z). Ngồi ra tác giả cũng tìm hiểu thêm lý thuyết điều khiển SMC và PID để xây dựng luật điều khiển cho Quadrotor và từ đó có cơ sở so sánh tính khả thi của từng phương pháp điều khiển.
❖ Về kết quả mô phỏng: Dựa vào đồ thị đáp ứng các ngõ ra của Quadrotor,
chúng ta thấy kết quả mô phỏng rất khả quan. Tín hiệu ngõ ra nhanh chóng tiến về giá trị đặt và ổn định. Trong khoảng thời gian 0 – 3s thì có hiện tượng dao động ở các ngõ ra, nhưng sau thời gian 3s thì hệ thống đã hồn tồn ổn định. Các trường hợp mô phỏng đều cho đồ thị đúng như mong muốn. Ngoài những trường hợp mô phỏng trên, tác giả cũng xây dựng nhiều giả lặp khác về các trạng thái hoạt động của quadrotor, kết quả cũng cho thấy sự khả quan, các tín hiệu ngõ ra nhanh chóng đạt đến giá trị đặt. Kết quả mô phỏng luật điều khiển SMC và PID cũng cho đáp ứng tốt ở ngõ ra, các góc Roll, Pitch, Yaw, độ cao (z) cũng nhanh chóng bám tín hiệu đặt. Tuy nhiên mỗi phương pháp điều khiển đều có những ưu điểm và nhược
Trang 90
điểm khác nhau. Việc lựa chọn bộ điều khiển nào là tối ưu còn phụ thuộc vào đối tượng điều khiển và các yếu tố ngoại vi khác.
❖ Về so sánh kết quả mô phỏng điều khiển Backstepping với các phương pháp điều khiển khác: Đối với phương pháp điều khiển Backstepping thời gian xác lập để tín hiệu điều khiển bám theo giá trị đặt ngắn khoảng 3s so với phương pháp điều khiển SMC và PID khoảng 5s – 10s. Độ vọt lố của tín hiệu điều khiển trong phương pháp Backstepping thấp khoảng 3% so với phương pháp SMC và PID khoảng trên 10% ở các thông số Roll = 50, Pitch = 80, Yaw = 100, độ cao (z = 10m). Như vậy căn cứ vào kết quả thu thập được ta nhận thấy phương pháp điều khiển Backstepping trong điều khiển ổn định hóa Quadrotor vẫn có tính khả thi cao hơn so với SMC và PID