50
4.3.1.2 Động cơ
4.3.1.2.1 Động cơ DC giảm tốc 1530A
51
Thông số kỹ thuật
Công Suất: 50W. Điện áp: DC12V. Thông số
- Dây Màu Xanh Dương. - Dây Màu Xanh Lá.
- Dây Màu Đen (dây tín hiệu). - Dây Màu Trắng (dây tín hiệu). - Dây Màu Đỏ.
Thông số kỹ thuật:
- Dây Màu Đỏ: DC 12V. - Dây Màu Xanh Lá: GND.
=> Số vòng: 1500/40 rpm (dòng tiêu thụ 1.2A). - Dây Màu Đỏ: DC 12V.
- Dây Màu Xanh Dương: GND.
=> Số vịng: 2250/60 rpm (dịng tiêu thụ 1.8A). Kích thước:
- Động Cơ: Đường kính 60MM, Chiều dài 90MM (Chuôi 20MM). - Hộp Giảm Tốc: L x W x H = 65x80x75MM.
52
4.3.1.2.2 Động cơ bước 57HS11230 Nema 23
Thông số kỹ thuật
- Động cơ bước 57HS11230 Nema 23 có Kích thước: Mặt bích 57mmx57mm, chiều dài thân 112mm, đường kính trục 8mm, rãnh then.
- Chịu tải: 3A, moment xoắn 3Nm, 4 dây, trọng lượng 1400g. - Là động cơ bước 3 pha.
- Động cơ chạy êm, ổn định, tiếng ồn thấp. - Động cơ chạy khơng bị nóng, tuổi thọ cao. - Điều khiển chính xác góc quay.
53
- Động cơ bước 57, Nema 23 Dùng nhiều cho các máy khắc laser, máy cnc mini, máy tự động hóa nhỏ.
- Động cơ bước của nhà máy sản xuất có chất lượng tốt, hoạt động ổn định, chính xác.
4.3.1.3 Bánh xe
Vì để tối ưu khả năng di chuyển mọi địa hình một cách linh hoạt, đồng thời có thể chở được tải trọng lớn vì vậy nhóm chúng em lựa chọn thiết kế và gia cơng bánh xích.
Thơng số dữ liệu: Chiều dài xích: 140cm. Chiều rộng xích 9cm. Số răng xích: 56 răng.
54
4.3.2 Lựa chọn bộ điều khiển 4.3.2.1 Arduino Mega 2560 4.3.2.1 Arduino Mega 2560
4.3.2.1.1 Giới thiệu về Arduino Mega 2560
Arduino Mega 2560 là sản phẩm tiêu biểu cho dịng mạch Mega là dịng bo mạch có nhiều cải tiến so với Arduino Uno (54 chân digital IO và 16 chân Analog IO). Đặc biệt bộ nhớ Flash của MEGA được tăng lên một cách đáng kể, gấp 4 lần so với những phiên bản cũ của UNO R3. Điều này cùng với việc trang bị 3 Timer và 6 cổng Interrupt khiến bo mạch Mega hồn tồn có thể giải quyết được nhiều bài tốn hóc búa, cần điều khiển nhiều loại động cơ và xử lý song song nhiều luồng dữ liệu số cũng như tương tự.
55
4.3.2.1.2 Thông số kỹ thuật