Hình 3.6 : Biểu đồ kết quả 2 phương án thử nghiệm
1.2 Công nghệ đo động thời gian thực
1.2.3 Khởi đo RTK
Là công việc bắt buộc phải làm khi sử dụng các phương pháp đo động. Đặc điểm chính để việc đo RTK đạt được độ chính xác cỡ cm chính là việc thu được tín hiệu sóng mang. Mặc dù tín hiệu sóng mang có độ chính xác cao nhưng nó lại có nhiều thơng tin chưa xác định được, chúng được gọi là nhiễu số nguyên đa trị hoặc nhiễu pha. Máy rover cần phải giải quyết vấn đề này bằng việc khởi đo mỗi khi bật máy và tại các thời điểm tín hiệu vệ tinh bị ngắt quãng. Kết quả của khởi đo là xác định được số nguyên chu kỳ trong phương trình trị đo pha sai phân bậc hai (các trị đo pha sai phân bậc hai hay được sử dụng nhất trong tính tốn các cạnh baseline). Các phương pháp khởi đo phổ biến hiện nay gồm:
1.2.3.1 Khởi đo OTF
Máy thu có thể tự động khởi đo nếu như cả máy cố định và máy di động đều thu được tín hiệu từ ít nhất là 5 vệ tinh, q trình tự động khởi đo này được gọi bằng thuật ngữ OTF. Thời gian khởi đo kéo dài từ vài giây cho đến một vài phút. Trong khi máy đang tiến hành khởi đo thì số liệu thu được ở dạng FLOAT, độ chính xác chỉ đạt ở mức khoảng dm, khi việc khởi đo hồn thành thì số liệu đo thu được ở dạng FIXED, độ chính xác đạt mức cm. Nếu như sau khi khởi đo máy thu liên tục bắt được ít nhất 4 vệ tinh thì sẽ duy trì được chế độ FIXED.
Thời gian khởi đo phụ thuộc vào chiều dài cạnh đo, nhiễu đa đường truyền và các sai số gây ra bởi khí quyển. Nên tránh đặt anten gần những vật phản xạ ánh sáng, giữ khoảng cách và độ cao giữa máy base và máy rover càng nhỏ càng tốt [8]. 1.2.3.2 Khởi đo trên một cạnh baseline đã biết
Máy base đặt ở điểm đã biết tọa độ (và sẽ tiếp tục đặt ở đo cho đến khi ca đo kết thúc). Máy rover đặt tại một điểm đã biết hoặc sẽ biết tọa độ. Từ tọa độ đã biết của 2 máy thu và số liệu đo đạc trong quá trình khởi đo, phần mềm xử lý số liệu tính được số nguyên chu kỳ của trị đo sai phân bậc hai.
Thời gian khởi đo kéo dài khoảng từ 30s trở lên, và có thể thực hiện theo 1 trong 3 cách sau [1]:
- Known point. - New point. - Reoccupation.
Known point: Khởi đo trên 2 điểm hoặc là đã biết tọa độ hoặc là sẽ được cung cấp tọa độ trước khi tính tốn xử lý số liệu.
New point: Khởi đo trên 1 điểm đã biết tọa độ (máy base) và 1 điểm không biết tọa độ (máy rover). Đầu tiên đo tọa độ của máy động bằng phương pháp đo tĩnh nhanh, sau đó mới thật sự khởi đo → cần thời gian khá lâu, ~20 - 30 phút.
Reoccupation: Nếu trong quá trình đo động bị trượt chu kỳ thì quay lại một điểm đo trước đó để khởi đo lại theo cách thức giống như Know point. Baseline từ trạm cố định tới điểm quay lại để khởi đo phải có lời giải FIXED, nếu khơng thì khởi đo sẽ khơng có kết quả.