If I is ... Then N is ... Null VeryLarge Zero Large Small Medium Medium Small Large Zero VeryLarge
Cho cường độ dòng điện I nhận giá trị trong đoạn [0, 10] và tốc độ quay
N của mô tơ nhận các giá trị trong đoạn [400, 2000]
Cần xác định tốc độ vòng quay ứng với các giá trị của cường độ dòng điện Cao-Kandel đã nghiên cứu các toán tử kéo theo và sử dụng chúng trong lập luận mờ để giải quyết bài toán trên, tác giả cũng đã đưa ra kết quả thực nghiệm thể hiện mối quan hệ giữa I và N thể hiện ở Hình 3.1 và gọi đây là
đường cong thực nghiệm, sai số giữa mơ hình xấp xỉ và mơ hình thực nghiệm được xác định theo cơng thức sau:
Tác giả đã xác định được 5 toán tử kéo theo cho kết quả lập luận xấp xỉ tốt nhất, kết quả thể hiện ở Bảng 3.2
Hình 3. 1. Đường cong thực nghiệm của mơ hình EX1 Bảng 3. 2. Các kết quả xấp xỉ EX1 tốt nhất của Cao-Kandel [9] Bảng 3. 2. Các kết quả xấp xỉ EX1 tốt nhất của Cao-Kandel [9]
Phương pháp Sai số lớn nhất
của mơ hình EX1
PP của Cao-Kandel với toán tử kéo theo 5* 200 PP của Cao-Kandel với toán tử kéo theo 22* 200 PP của Cao-Kandel với toán tử kéo theo 8 300 PP của Cao-Kandel với toán tử kéo theo 25 300 PP của Cao-Kandel với toán tử kéo theo 31 300
3.1.2. Bài tốn 2: Bài tốn điều khiển mơ hình máy bay hạ độ cao [8]
Xét bài tốn điều khiển mơ hình máy bay hạ độ cao của Ross [8], có phương trình động học được rời rạc hóa phi đơn vị như cơng thức 3.2.
trong đó: v(i) là đại lượng vector vận tốc tại thời điểm i; h(i) là độ cao tại thời điểm i; f(i) là đại lượng vector lực điều khiển tại thời điểm i.
Quan hệ giữa vận tốc v(i) và độ cao h(i) được thể hiện qua quĩ đạo
paraboll như Hình 3.2.
Hình 3.2. Paraboll quan hệ giữa h và v
Vận tốc hạ cánh tối ưu tại độ cao h là: v0= -(20/(1000)2)/h2 (3.3) Sai số tốc độ hạ cánh qua k chu kì điều khiển là:
( k1( 0i i) )2 1/2
i
e v v (3.4)
trong đó e là sai số, v0i, vi là vận tốc tối ưu và vận tốc tại chu kỳ i ứng với h(i). u cầu của bài tốn là: Điều khiển mơ hình máy bay hạ độ cao từ 1000 ft, với vận tốc ban đầu của máy bay là 20 ft/s.
Theo phương pháp lập luận mờ (FMCR) trong [8], tác giả đã xây dựng các nhãn tập mờ cho các biến độ cao, vận tốc và lực điều khiển như trong Bảng 3.3.