Sai số lớn nhất của các phương pháp trên mơ hình EX1

Phương pháp

Sai số lớn nhất của mơ

hình EX1 Phương pháp của Cao-Kandel với toán tử kéo theo 5* [9] 200 Phương pháp của Cao-Kandel với toán tử kéo theo 22* [9] 300

Phương pháp của Cao-Kandel với toán tử kéo theo 8 [9] 300 Phương pháp của Cao-Kandel với toán tử kéo theo 25 [9] 300 Phương pháp của Cao-Kandel với toán tử kéo theo 31 [9] 300 Phương pháp lập luận mờ sử dụng ĐSGT (FCHA) [10] 292 Phương pháp điều khiển sử dụng tối ưu các tham số [10] 62 Phương pháp điều khiển mờ sử dụng FC_RBF_HA 37.901974

Nhận xét kết quả thử nghiệm bài toán 1:

- Từ Hình 3.8 ta thấy phương pháp điều khiển FC_RBF_HA bám rất sát

đường cong thực nghiệm của Cao – Kandel.

- Mặt khác từ Bảng 3.7, sai số lớn nhất của mơ hình xấp xỉ EX1 sử dụng

phương pháp điều khiển FC_RBF_HA là nhỏ nhất so với phương pháp lập

luận tối ưu các tham số [10] và các kết quả thử nghiệm của Cao – Kandel. Bài tốn 2: Điều khiển mơ hình máy bay hạ độ cao [8]

Sử dụng phương pháp điều khiển FC_RBF_HA xác định mơ hình sai số của bài toán và đánh giá hiệu quả giải bài tốn điều khiển mơ hình máy bay hạ độ cao so với các phương pháp trong tài liệu [10]. Gồm các bước như sau

Bước 1. Xây dựng ĐSGT AX chung cho các biến ngôn ngữ độ cao h, vận

tốc v và lực điều khiển f với tập các phần tử sinh Small, Medium, Large, tập

các gia tử gồm Little và Very.

Các tham số của các ĐSGT này được xác định bằng trực giác như sau:

fm(Small) = 0.5; fm(Large) = 0.5; (Litle) = 0.5; (Very) = 0.5

- Biến ngôn ngữ độ cao h có các giá trị ngôn ngữ NZVeryVerySmall, SSmall, MMedium, LLittleLarge, giá trị định lượng của các giá trị ngôn

ngữ được xác định như sau:

h(VeryVerySmall) = 0.0625; h(Small) = 0.25 h(Medium) = 0.5; h(LittleLarge) = 0.625

- Biến ngôn ngữ vận tốc v có các giá trị ngôn ngữ DLVerySmall,

DSLittleSmall, ZMedium, USLarge, ULVeryLarge đây là các giá trị

ngơn ngữ có độ sâu k = 2, và giá trị định lượng của các giá trị ngôn ngữ được xác định như sau:

v( VerySmall) = 0.125; v( LittleSmall) = 0.375

v(Medium) = 0.5; v( Large) = 0.675

v(VeryLarge) = 0.875

- Biến ngôn ngữ lực điều khiển f có các giá trị ngôn ngữ

DLVerySmall,DSLittleSmall, ZMedium, USLarge, ULVeryLarge

đây là các giá trị ngơn ngữ có độ sâu k = 2, và giá trị định lượng của các giá trị ngôn ngữ được xác định như sau:

f(VerySmall) = 0.125; f(LittleSmall) = 0.375 f(Medium) = 0.5; f( Large) = 0.675

f(VeryLarge) = 0.875