CHƯƠNG 4 ĐIỀUKHIỂN CHUYỂN ĐỘNG
1. Các nội dung được thực hiện trong Luận án
Để đạt được mục tiêu kể trên, Luận án đã được tiến hành qua các bước sau. Đã nghiên cứu tổng quan lý thuyết liên quan đến kỹ thuật tổng hợp cảm biến áp dụng cho dẫn đường robot di động. Trên cơ sở nghiên cứu các đặc điểm vật lý của một số cảm biến hiện đại, nghiên cứu các mạch điều khiển điện tử, cơ khí cũng như kỹ thuật truyền thông; đã thiết kế chế tạo một mô hình robot đa cảm biến phục vụ cho các thử nghiệm dẫn đường thực tế. Nghiên cứu áp dụng thành công kỹ thuật tổng hợp cảm biến sử dụng đến 4 cảm biến (lập mã trục quay, chỉ hướng từ-địa bàn, đo xa laser và camera toàn phương) cho việc nâng cao độ tin cậy của phép định vị robot. Các dữ liệu nhận được trên một cảm biến đo xa laser trong không gian khác nhau cũng được tổng hợp theo một giải thuật đề xuất để xây dựng thử nghiệm bản đồ dẫn đường 2D chứa các thông tin phong phú từ các điểm ảnh 3D. Bản đồ này đã được kiểm chứng qua việc áp dụng thành công lên nó 2 kỹ thuật vạch đường đi là kỹ thuật tìm kiếm A* và đồ thị vạch đường Voronoi. Việc sử dụng các giá trị định vị tin cậy bằng bộ lọc EKF làm các biến tham chiếu cho khâu điều khiển chuyển động cũng đã được nghiên cứu thử nghiệm trong Luận án. Đó là việc chia quá trình
điều khiển chuyển động giữa 2 điểm khi có nhiễu của robot hai bánh vi sai thành 2 cấu hình với 2 luật điều khiển khác nhau, kết hợp với việc sử dụng bộ lọc Kalman trong vòng điều khiển phản hồi, cho phép cải thiện chất lượng điều khiển.