2.1.2. Chương trình điều khiển hệ thống.
Xuất phát từ cấu hình phần cứng trình bày ở trên, có thể chia phần mềm thu thập thông tin từ các cảm biến thành các mô-đun có các đặc điểm riêng sau.
- Chương trình thu thập và xử lý dữ liệu từ máy đo xa laser LRF là loại đặc biệt được phát triển riêng trong ngôn ngữ Visual C++;
- Thông tin hình ảnh toàn phương được thu thập trực tiếp vào máy vi tính và được xử lý qua chương trình được phát triển trên môi trường Visual C ++ với công cụ là gói phần mềm mở xử lý ảnh OpenCV của Intel;
- Chương trình điều khiển cho 3 mạch đo bộ lập mã quang (được gắn trên 2 bánh xe chủ động và 1 mô-tơ quay cảm biến laser LRF) được kết nối trực tiếp vào máy vi tính được truyền qua đường truyền RS-232C;
- Các thông tin còn lại được trao đổi từ 10 nút mạng với nút điều khiển từ máy tính (1 nút cho cảm biến từ-địa bàn chỉ hướng, 1 nút cho công tắc hành trình, 8 nút cho 8 cảm biến siêu âm) được truyền qua đường truyền RS-485 sử dụng giao thức Modbus/RTU.
- Trên hình 2.20 là lưu đồ khái quát quá trình dẫn đường cho robot di động, ta có thể tóm lược như sau:
1. Đầu tiên robot thu thập dữ liệu qua các cảm biến. 2. Xác định vị trí của robot.
3. Lập bản đồ (nếu cần thiết). 4. Vạch quỹ đạo.
5. Điều khiển robot chuyển động bám quỹ đạo đến đích, tránh vật cản.
Chi tiết thực thi các bước sẽ được trình bày chi tiết ở 2 chương tiếp sau của Luận án.