Phần lớn các nền tính toán độc lập như của robot di động, xe tự hành, ôtô, máy bay... đều hoạt động theo kiến trúc tập trung. Ở đây, nền tính toán độc lập là hệ thống chỉ có một bộ xử lý trung tâm. Việc chuyển các nền tính toán độc lập thành kiến trúc tổng hợp cục bộ phụ thuộc rất nhiều vào việc các ràng buộc được giải quyết như thế nào.
1.2. Các phương pháp tổng hợp cảm biến cho robot di động.
1.2.1. Định vị và lập bản đồ.
Để trả lời hai câu hỏi: robot đang ở đâu ? và sẽ đi đến đâu? là các phép định vị và lập bản đồ đường đi của robot. Cả hai nhiệm vụ thường liên quan chặt chẽ, bởi vì một robot không thể tạo ra một bản đồ chính xác nếu nó không biết đang ở đâu. Xét một ví dụ bản đồ được lập với Robot Nomad 200 như hình 1.9 [88]. Hành lang làm một đường vòng quanh hoàn chỉnh xung quanh trung tâm của tòa nhà. Đường nét đậm là đường thực của hành lang, và đường nét nhạt cho thấy hành lang được nhận biết bởi robot di động. Các cảm biến của robot di động cập nhật từng phần của hành lang vào bản đồ trong khi di chuyển. Trong trường hợp này, nó sử dụng bộ lập mã trục quay để xác định vị trí đã di chuyển. Và như đã biết, sai số tích lũy sẽ càng lớn nếu robot chạy trên môt quãng đường càng dài (nguyên nhân là do kết cấu cơ khí không cân xứng giữa 2 bánh xe, ma sát trục quay, ma sát giữa từng bánh xe với mặt sàn, các thông số không thật hoàn toàn giống nhau của mỗi động cơ điện và hộp giảm tốc. v.v..), như biểu diễn trên hình 1.9.
Trung tâm xử lý Tổng hợp vectơ trạng thái Chú thích:
Giám sát các cảm biến đơn