2.1.1.2. Các mô-đun điều khiển chuyển động.
Để điều khiển góc ngẩng của LRF và chuyển động của bánh xe robot chúng tôi sử dụng 3 mô-đun điều khiển mô-tơ “Motion Mind” thương phẩm. Đây là một mạch vi xử lý điều khiển độ rộng xung điện PWM (Pulsed Width Modulation) cấp cho mô-tơ theo luật PID (Proportional-Integral- Derivative Control). Phần mềm điều khiển được phát triển ở mức thấp (phần dẻo) nhúng
vào vi xử lý nhằm cho phép quá trình điều khiển sự ổn định tốc độ được diễn ra độc lập, không chiếm dụng thời gian của toàn chương trình điều khiển hệ thống robot.
Mô-đun Motion Mind có dòng điện cung cấp liên tục từ 9A÷25A điện áp làm việc 6V÷32V; được kết nối với máy tính qua chuẩn ghép nối nối tiếp RS-232C. Chương trình điều khiển được chúng tôi phát triển trên C++.
2.1.1.3. Các mô-đun cảm biến trên robot.
- Cảm biến lập mã trục quay (encoder).
Cảm biến được gắn trực tiếp với trục quay mô-tơ, dùng để đo vận tốc 2 bánh xe robot. Bộ lập mã trục quay như trình bày trên hình 2.4 về cơ bản là một đĩa quay làm đóng-ngắt chùm tia sáng đi qua các
khe. Cùng bộ phận điện tử chuyển đổi quang-điện (optron), cơ cấu này phát ra số xung điện lối ra tương ứng với một vòng quay của trục mô-tơ. Nếu đường kính của bánh xe và tỷ số truyền lực (tỷ số truyền bánh răng từ trục mô-tơ ra bánh xe robot) đã biết thì vị trí góc và tốc độ quay của
bánh xe có thể xác định được bằng việc đếm số xung ánh sáng chiếu qua các khe hẹp của đĩa lập mã. Việc xác định vị trí của robot bằng bộ lập mã này là phương