(Differential Driver Mobile Robot- DDMR)
4.5.2 Thông số kỹ thuật robot di động
Khung robot:
Là một kết cấu vững chắc dựng từ khung inox để gắn các thiết bị như motor truyền động, hai bánh xe chủ động, bánh xe bị động, các bộ điều khiển, màn hình cảm ứng, ắc quy cấp nguồn... thông số chi tiết trong bảng 4.3.
Thông số kỹ thuật chính Hình ảnh
Vật liệu khung: Inox hộp 13.5mm Vật liệu vỏ: Mica cắt Laser
Khối lượng: 2kg
Kiểu kết cấu: Hàn ghép cứng
Kích thước(LxWxH): 406x326x253mm
Bảng 4.3 Thông số kỹ thuật khung sườn robot
C A ME R A IMA GE P R OC E SS OR C ONT R O L L E R B A T T E R Y Mo to r1 Mo to r2 Wheel 1(Right) Wheel 2(Left)
67
Bánh xe robot:
- Bánh xe chủ động robot: Kết nối với hộp giảm tốc động cơ thông qua cơ cấu Puli, dây đai, tạo chuyển động chơ robot dưới tác động quay của động cơ, thông số được trình bày trong bảng 4.4.
Thông số kỹ thuật chính Hình ảnh
Loại vật liệu: Nhôm đúc, bọc lốp cao su Kiểu bánh: Fixed Wheel
Khối lượng: 210g
Tải trọng cho phép: 50Kg Đường kính ngoài: 100mm Bề rộng: 35mm
Bảng 4.4 Thông số kỹ thuật bánh xe chủ động robot
- Bánh xe bị động robot: Kết nối trực tiếp vào khung robot, có vai trò giữ thăng bằng cho robot khi chuyển động, thông số kỹ thuật được trình bày trong bảng 4.5
Thông số kỹ thuật chính Hình ảnh
Loại vật liệu: Polyurethane và thép Kiểu bánh: Castor Wheel
Khối lượng: 150g Tải trọng: 45Kg
Đường kính ngoài: 38mm Bề rộng: 23mm
Chiều cao tổng thể: 58mm
68
Động cơ robot: Gắn trực tiếp vào khung robot, tạo chuyển động chính cho robot
thông qua bánh xe chủ động, Robot sử dụng hai động cơ với thông số kỹ thuật được trình bày trong bảng 4.6. Thông số kỹ thuật chính Hình ảnh Công suất: 15W Điện áp: 24VDC Tốc độ: 3000 rpm Moment xoắn: 0.410N.m Hộp giảm tốc: i=30 Tổng trọng lượng: 1.02Kg Đường kính trục ra: 8mm
Bảng 4.6 Thông số kỹ thuật động cơ robot
Pin- Ắc quy robot: Đóng vai trò cung cấp nguồn cho toàn bộ robot DDMR, là loại
Pin có thể xác được, dòng xả ổn định, thông số kỹ thuật được trình bày trong bảng 4.7
Thông số kỹ thuật chính Hình ảnh
Loại ắc quy: Ắc quy khô, kín khí Điện áp trung bình: 12V Dung lượng: 2.2 Ah Kích thước(LxWxH): 178x35x61mm Trọng lượng: 0.95Kg/Chiếc Số lượng : 03 Pc Kiểu cấp:
- 01Pc cấp nguồn cho bộ điều khiển.
- 02 Pcs nối tiếp tạo điện áp 24V, cấp nguồn động cơ.
Bảng 4.7 Thông số kỹ thuật Pin cấp nguồn
69
Camera: Đóng vai trò như một cảm biến hình ảnh, thu nhận hình ảnh không gian
phía trước robot, tiền xử lý( cân bằng sáng...) sau đó truyền dữ liệu hình ảnh về bộ xử lý ảnh, thông số kỹ thuật camera được trình bày trong bảng 4.8
Thông số kỹ thuật chính Hình ảnh
Loại camera: Camera kỹ thuật số Điện áp hoạt động: 5VDC(USB) Độ phân giải: HD(1280x720 Pixel)
Công nghệ: Tự động điều chỉnh tiêu cự
Kết nối: Chuẩn kết nối USB Chế độ chụp ảnh : 8 megapixels
Bảng 4.8 Thông số kỹ thuật camera
Cảm biến siêu âm: Xác định vị trí tương đối của đối tượng đích so với robot, giúp
robot dừng chính xác ở một khoảng so với đối tượng đích, thông số kỹ thuật module cảm biến siêu âm được trình bày trong bảng 4.9
Thông số kỹ thuật chính Hình ảnh
Nguồn cấp: 5VDC
Dòng tiêu thụ: 30mA(Max 50mA) Tần số quét: 40Khz
Khoảng đo nhỏ nhất: 3cm Khoảng đo lớn nhất: 300cm
Kích thước(LxWxH): 43x 20 x17mm
Bảng 4.9 Thông số kỹ thuật module cảm biến siêu âm
Bộ xử lý ảnh: Xử dụng bộ vi xử lý của Samsung , chạy hệ điều hành Android. Là
khối chứa các thuật toán xử lý ảnh nhận về từ camera, có tích hợp màn hình cảm ứng điện dung 7 Inch, hiện thị giao diện điều khiển chính, hiển thị hình ảnh trước và sau khi xử lý ảnh, hiển thị thông tin về tọa độ đối tượng trong khung hình...Thông số kỹ thuật khối xử lý ảnh được trình bày trong bảng 4.10
Model: Logitech C525
70
Thông số kỹ thuật chính Hình ảnh
CPU: Samsung Exynos4412, based Quad Cortex-A9, running at 1.5GHz. Bộ nhớ Ram DDR2: 1Gb, 32 bit
Bộ nhớ Flash: 4Gb eMMC Flash up to 16/32Gb eMMC Flash
Phần mềm hỗ trợ: - Superboot-4412
- Android arm-linux-gcc 4.5.1 cross compiler
- u-boot_Tiny4412 source code package
- Android Android 4.2 source code package
- Linux-3.5.0 source code package Ngoại vi:
- 02 Port USB - 01 Port HDMI - 01 Port Micro USB - 01 Port Ethernet - 01 Port Audio Out - 01 Port Mic
- 01 SD Card Slot
- Và các ngoại vi khác( Chi tiết hình 3.1)
Bảng 4.10 Thông số kỹ thuật khối xử lý hình ảnh Core xử lý ảnh Core xử lý ảnh
Kit hoàn chỉnh
71