Chương 1 : TỔNG QUAN VỀ ROBOT DI ĐỘNG
2.2 BIỂU DIỄN ẢNH SỐ
2.2.4 Không gian màu
Không gian màu RGB:
RGB là không gian màu rất phổ biến được dùng trong đồ họa máy tính và nhiều thiết bị kĩ thuật số khác. Ý tưởng chính của không gian màu này là sự kết hợp của 3 màu sắc cơ bản : Màu đỏ (R, Red), màu xanh lục (G, Green) và màu xanh lam (B, Blue) để mô tả tất cả các màu sắc khác.
Nếu như một ảnh số được mã hóa bằng 24bit, nghĩa là 8bit cho kênh R, 8bit cho kênh G, 8bit cho kênh B, thì mỗ kênh này màu này sẽ nhận giá trị từ 0-255. Với mỗi giá trị khác nhau của các kênh màu kết hợp với nhau ta sẽ được một màu khác nhau, như vậy ta sẽ có tổng cộng 3*28 = 255x255x255 = 16.6 triệu màu sắc. Ví dụ: Màu đen là sự kết hợp của các kênh màu (R, G, B) với giá trị tương ứng (0, 0, 0) màu trắng có giá trị (255, 255, 255), màu vàng có giá trị (255, 255, 0), màu tím đậm có giá trị (64, 0, 128) ... Nếu ta dùng 16bit để mã hóa một kênh màu (48bit cho toàn bộ 3 kênh màu) thì dải màu sẽ trải rộng lên tới 3*216 (Rất lớn).
Hình 2.7 Không gian màu RGB
Không gian màu HSV:
Không gian màu HSV là không gian màu được dùng nhiều trong việc chỉnh sữa ảnh, phân tích ảnh và lĩnh vực thị giác máy tính. Hệ không gian này dựa vào 3
22 thông số để mô tả màu sắc là:
H (Hue): Vùng màu
S (Saturation): Độ bão hòa màu
V (hay B - Value hay Bright): Giá trị cường độ sáng.
Hình 2.8 Không gian màu HSV
Giả sử ta có một điểm màu có giá trị trong hệ RGB là (R [0÷255], G [0÷255], B [0÷255]), ta có thể chuyển đổi sang không gian màu HSV như sau:
M = Max{R, G, B} m = Min{R, G, B} C = M – m Tính H, S và V theo công thức: 𝑉 = M 255 𝑆 = {1 − 𝑚 𝑀 𝑛ế𝑢 𝑀 > 0 0 𝑛ế𝑢 𝑀 = 0 𝐻 = { 𝑐𝑜𝑠−1 𝑅 − 12 𝐺 −12 𝐵 √𝑅2+ 𝐺2+ 𝐵2− 𝑅𝐺 − 𝑅𝐵 − 𝐺𝐵 𝑛ế𝑢 𝐺 ≥ 𝐵 360 − 𝑐𝑜𝑠−1 𝑅 − 12 𝐺 −12 𝐵 √𝑅2+ 𝐺2+ 𝐵2− 𝑅𝐺 − 𝑅𝐵 − 𝐺𝐵 𝑛ế𝑢 𝐵 > 𝐺 (2.3)
23
Để chuyển từ không gian màu HSV sang không gian màu RGB ta làm như sau: Giả sử ta có không gian màu HSV với H = [0O, 360O], S = [0, 1], V = [0, 1]. Khi đó:
C = VxS H’ = H/60O
X = C(1 - |H' mod2 -1|).
Ta biểu diễn hệ (R1, G1, B1) như sau:
Đặt m = V - C và ta có kết quả cuối cùng:
(R, G, B) = (R1 + m, G1 + m, G1 +m).