Y N Điều khiển Robot đến đích Tới đích Xác định toạ độ đích so với tọa độ robot Kết thúc chương trình Bắt đầu chương trình chạy tự động Chọn đối tượng đích
81
Hình 4.35 Lưu đồ thuật toán chương trình xử lý ảnh và điều khiển robot di chuyển tới đích
N
Y
N Y
Kiểm tra có phải là đối tượng đã chọn
Đọc hình ảnh truyền về từ camera(2.18), (2.12) Hiển thị lên giao diện Touch Screen(2.14)
Bắt đầu chương trình (Đối tượng đích nằm trong vùng quan sát của camera)
Xử lý ảnh sơ bộ(2.19),(2.20) Chuyển đổi không gian màu RGB → HSV,(2.6)
Hiển thị ảnh HSV lên màn hình(2.14)
Tìm kiếm màu theo màu của đối tượng Xác định các đối tượng cvFindContours
Lọc đối tượng đích(2.24) Loại bỏ nền
Xác định tọa độ tương đối của của đối tượng đích Truyền thông tin tọa độ cho bộ điều khiển chuyển động
Đọc dữ liệu tọa độ tương đối của đối tượng đích truyền về từ khối xử lý ảnh và khối cảm biến siêu âm
Điều khiển robot dừng chuyển động
Điều khiển động cơ đưa robot chuyển động tới đích thông qua
các thuật toán điều khiển trong chương trình vi điều khiển(*) So sánh sai lệch tọa độ đối
tượng đích với tọa độ robot εx<=10?
Kết thúc chương trình
82
Hình 4.36 Lưu đồ thuật toán chương trình điều khiển động cơ đưa robot chuyển động đến đích N Y Y εy>=0? Bắt đầu chương trình
Xách định dấu và giá trị sai lệch εy của đối tượng đích so với robot
Điều khiển robot dừng lại εx<=10? Kết thúc chương trình PWM1 = PWM0 + uy PWM2 = PWM0 - uy
Tính toán đại lượng điều khiển uy qua giải thuật PID
N
PWM1 = PWM0 - uy
83
Trong lưu đồ thuật toán trên nhiệm vụ của bộ điều khiển là điều khiển robot DDMR (Điều khiển hai động cơ gắn với bánh 1 và bánh 2) đến đúng vị trí đích với các yêu cầu: Chính xác (Accurate), nhanh (Fast response), ổn định (Small overshot) do đó bộ điều khiển được sử dụng là bộ điều khiển PID.
.