1. CHƢƠNG 1: LÝ THUYẾT PID
1.1. Khái quát bộ điều khiển PID
1.1.2.3. Đáp ứng của hệ thống điều khiển tích phân
Trong quá trình điều khiển tỷ lệ, hệ thống có thể đạt điều kiện cân bằng mà biến đƣợc điều khiển khác với điểm đặt phụ thuộc vào giá trị biến thiên tải và biên độ dải tỷ lệ của dụng cụ. Hoạt động hiệu chỉnh của bộ điều khiển theo tỷ lệ có tác dụng khi độ mở van đáp ứng yêu cầu phƣơng trình (1.6) tƣơng ứng đƣờng tải. Khi điều kiện này đạt, hoạt động hiệu chỉnh sẽ dừng.
Ngƣợc lại, trong điều khiển tích phân, độ mở van tiếp tục thay đổi theo phƣơng trình (1.10) tới khi sai số đƣợc triệt tiêu. Do đó, điều kiện cân bằng có thể xảy ra trong
điều kiện này đạt. Van điều khiển tiếp tục thay đổi độ mở của nó, chỉ dừng khi giá trị biến trùng điểm đặt.
Hình 1.15 cho thấy đặc điểm đáp ứng của quá trình đƣợc cung cấp bằng bộ điều khiển tích phân trong trƣờng hợp tiêu biểu sự biến thiên bƣớc của tải.
Hình 1.15 Đáp ứng quá trình bằng điều khiển tích phân
Hình 1.15 chỉ ra tỷ lệ thả nổi của dụng cụ càng cao thì xu hƣớng sinh ra dao động của hệ thống càng mạnh. Trên thực tế, khi tỷ lệ thả nổi tăng, hoạt động hiệu chỉnh trở nên rõ hơn và sự điều khiển tích phân ngày càng giống với điều khiển đóng – mở. Tỷ lệ thả nổi có lợi và nó có thể đƣợc sử dụng khi tỷ lệ phản ứng của quá trình cao và độ trễ ngắn.Thông thƣờng sử dụng giá trị tỷ lệ thả nổi mà có thể gây ra sự tắt dần chậm của đặc điểm đáp ứng; biến có thể quay lại điểm đặt trong thời gian ngắn và không có nhiều dao động.
Điều khiển tích phân thƣờng đƣợc kết hợp với các loại điều khiển khác. Điều khiển này đƣợc sử dụng trong quá trình với độ trễ ngắn và tốc độ đáp ứng cao, sự biến thiên tải nhỏ và dần dần. Ngƣợc lại, khi các biến thiên này có đỉnh cao, hoạt động hiệu chỉnh thấp và sai số sẽ kéo dài.