các vị trí của bàn máy
Để tìm các ma trận quay-tịnh tiến R|T từ các vị trí của bàn máy so với vị trí gốc 0 bằng mẫu ô bàn cờ có số ô đen trắng 11´8, kích thước của một ô: (6,65´6,65) 𝑚𝑚. Gá mẫu ô bàn cờ cố định lên bàn máy, sau đó đặt hệ thống tự động thay đổi lần lượt các vị trí theo các trục: Xoay trục W, xoay U, tịnh tiến theo trục Z và chụp ảnh tương ứng hình 4-18 và sơ đồ khối hình 4-19. Sau khi có tập dữ liệu điểm 3D, tính các ma trận quay R, tịnh tiến T đối với từng vị trí sao với tọa độ gốc bàn máy hình 4-17.
Camera 0 Camera 1 Bàn xoayW Trục quay U T ịnh ti ến tr ục Hình 4-17 Sơ đồ các khâu khớp của hệ đồ gá tự động
Hình 4-18 Sơ đồ khối tiến trình chụp ảnh mẫu bàn cờ cho mỗi trục chuyển động
Các bước thực hiện xác định ma trận xoay và ma trận dịch chuyển của bàn máy: - Bước 1: Khởi tạo các vị trí điểm gốc 0 của bàn máy theo các trục Z, W và U. - Bước 2: Di chuyển tới tọa độ của hệ thống với (Z=110 𝑚𝑚, U=0°, W=0°)
- Bước 2: Chụp ảnh ô bàn cờ tại điểm gốc (Z=110 𝑚𝑚, U=0°, W=0°) của bàn máy theo trục W và U
- Bước 3: Dịch chuyển và chụp ảnh ô bàn cờ các vị trí theo các trục Z, W và U - Bước 4: Tìm ma trận quay và chuyển vị R|T của ô bàn cờ tại các vị trí so với điểm gốc 0.
Hình 4-19 Sơ đồ khối tiến trình tìm ma trận quay R và T cho từng vị trí