Qua phân tích ở trên thì ta có thể thực hiện phép thử nhiều lần để đạt đƣợc đáp ứng tốt hơn nhƣng sẽ mất nhiều thời gian. Để giải quyết vấn đề này thì nên áp dụng phƣơng pháp tính toán trên máy tính nhờ công cụ Matlab.
Thông thƣờng các bộ điều khiển PID đƣợc đƣa ra nhƣ sau: Gc(s) = K s a s 2 = K s a as s2 2 2
Điều này có nghĩa là phải tìm sự phù hợp giữa K và a để hệ vòng kín là ổn định dao động và độ quá điều chỉnh trong đáp ứng trƣớc bƣớc nhẩy là nhỏ hơn 10% và lớn hơn 5%, để tránh quá mất ổn định dao động hoặc gần với mất ổn định đáp ứng.
Để giải quyết vấn đề này cần tìm sự kết hợp giữa K và a mà thoả mãn yêu cầu. Ví dụ vùng của K và a đƣợc bao bởi thông số sau:
n ≤ K ≤ l ; p ≤ a ≤ q
n, l là giải lựa chọn tham số K. p, q là giải lựa chọn của tham số a.
Để tránh khối lƣợng tính toán quá lớn ta phải chọn bƣớc tính toán cho phù hợp, ví dụ chọn bƣớc tính là 0,2 cho cả tham số K và a.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
Quá trình thực hiện trên máy tính đƣợc mô tả bằng cách sử dụng hai vòng lặp FOR, bắt đầu là điều chỉnh giá trị K ở vòng lặp ngoài sau đó thì điều chỉnh giá trị a ở vòng lặp trong tiếp đó định nghĩa hàm truyền hệ thống và đáp ứng bƣớc nhẩy. Định nghĩa độ quá điều chỉnh trong đáp ứng: Nếu điều kiện m < 1.1 và m > 1.05 thì đạt yêu cầu và tiến hành ngắt vòng điều chỉnh trong và ngoài, thoát khỏi chƣơng trình. Việc xác định K, a, m đƣợc thực hiện tự động nhờ công thức: SOL = [ K ; a ; m ].