Khâu mờ hóa.

Một phần của tài liệu Nghiên cứu bộ điều khiển PID mờ (Trang 45 - 46)

Khâu mờ hóa có nhiệm vụ chuyển một giá trị rõ hóa đầu vào x0 thành một vector  gồm các độ phụ thuộc của các giá trị rõ đó theo các giá trị mờ (tập mờ) đã định nghĩa cho biến ngôn ngữ đầu vào.

Mờ hoá đƣợc định nghĩa nhƣ sự ánh xạ từ tập các giá trị thực (giá trị

rõ) x*URn

thành lập các giá trị mờ ~ '

A

ở trong U. Hệ thống mờ nhƣ là một bộ xấp xỉ vạn năng. Nguyên tắc chung việc thực hiện mờ hoá là:

- Từ tập giá trị thực x đầu vào sẽ tạo ra tập mờ ~ '

A

với hàm liên thuộc có giá trị đủ rộng tại các điểm rõ x*.

- Nếu có nhiễu ở đầu vào thì viêc mờ hoá sẽ góp phần khử nhiễu. - Việc mờ hoá phải tạo điều kiện đơn giản cho tính toán sau này. Thông thƣờng có 3 phƣơng pháp mờ hóa: Mờ hóa đơn trị, mờ hóa Gaus (Gaussian fuzzifier) và mờ hóa hình tam giác (Triangular fuzzifier). Thƣờng sử dụng mờ hóa Gaus hoặc mờ hóa hình tam giác vì hai phƣơng pháp này

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

không những cho phép tính toán tƣơng đối đơn giản mà còn đồng thời có thể khử nhiễu đầu vào.

a. Mờ hoá đơn trị (Singleton fuzzifier). Mờ hoá đơn trị là từ các điểm

giá trị thực x*U

lấy các giá trị đơn trị của tập mờ ~ ' A , nghĩa là hàm liên thuộc dạng: μA’(x) =    0 1 (2.2)

b. Mờ hoá Gaus (Gaussian Fuzzifier). Mờ hoá Gaus là từ các điểm giá

trị thực x*U

lấy các giá trị trong tập mờ ~ '

A

với hàm liên thuộc Gaus.

c. Mờ hoá hình tam giác (Triangular Fuzzifier). Mờ hoá hình tam giác

là từ các điểm giá trị thực x*U

lấy các giá trị trong tập mờ ~ '

A

với hàm liên thuộc dạng hình tam giác, hoặc hình thang.

Ta thấy mờ hoá đơn trị cho phép tính toán về sau rất đơn giản nhƣng không khử đƣợc nhiễu đầu vào, mờ hoá Gaus hoặc mờ hoá hình tam giác không những cho phép tính toán về sau tƣơng đối đơn giản mà còn đồng thời có thể khử nhiễu đầu vào.

Một phần của tài liệu Nghiên cứu bộ điều khiển PID mờ (Trang 45 - 46)

Tải bản đầy đủ (PDF)

(106 trang)