- Đo lường tốc độ: Sử dụng máy phát tốc một chiều FT Để đảm bảo yêu cầu là điện áp một chiều có chứa ít thành phần xoay chiều tần số cao và tỷ
KẾT LUẬN CHUNG
Qua quá trình thực hiện đề tài “ Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển PID mờ ” đƣợc sự giúp đỡ và chỉ bảo tận tình của thầy giáo T.s Nguyễn Văn Vỵ đề tài đã đƣợc hoàn thành theo đúng tiến độ và đề cƣơng đề ra.
Thông qua nghiên cứu, tìm hiểu đề tài ta thu đƣợc kết quả nhƣ sau: Nghiên cứu về luật điều khiển PID. Nghiên cứu các bộ điều khiển dạng PID nhƣ tác động của bộ điều khiển PID dạng P, dạng I, dạng PI, dạng PD và dạng PID quá trình nghiên cứu nhằm so sánh ƣu và nhƣợc điểm của các bộ điều khiển. Nghiên cứu và tổng hợp các phƣơng pháp xác định tham số cho bộ điều khiển PID. Từ đó, lựa chọn các phƣơng pháp xác định tham số bộ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
điều khiển PID phù hợp cho các đối tƣợng cụ thể. Để nâng cao tính chất điều khiển đặc biệt là điều khiển những đối tƣợng phi tuyến thì em đã thực hiện việc xác định và hiệu chỉnh các tham số của bộ điều khiển PID theo lý thuyết mờ.
Điều khiển PID mờ dựa trên những kinh nghiệm thực tế, mô phỏng tƣ duy của con ngƣời và thể hiện tính mềm dẻo trong phân tích và thiết kế nên đƣợc ứng dụng nhiều trong điều khiển.
Kết quả quan trọng nhất là em đã thực hiện tổng hợp xây dựng một bộ điều khiển PI mờ để điều khiển hệ truyền động T-Đ.
Kết quả mô phỏng thu đƣợc hoàn toàn phù hợp với các kết quả nghiên cứu lý thuyết. Điều này chứng tỏ rằng, thuật toán và cách thức xây dựng bộ điều khiển mờ lai là đúng đắn và chính xác.
Sai lệch tĩnh, độ quá điều chỉnh, thời gian quá độ, số lần dao động của hệ truyền động đều tốt hơn rất nhiều so với việc dùng bộ điều khiển PID, nhất là độ quá điều chỉnh và thời gian quá độ rất nhỏ.
Kết quả mô phỏng một lần nữa đã minh chứng và khẳng định rằng lý thuyết điều khiển mờ lai PID hoàn toàn có thể đảm ứng đƣợc yêu cầu chất lƣợng điều khiển của hệ truyền động phi tuyến.
Do thời gian có hạn, năng lực chuyên môn còn hạn chế bản thân luận văn mới dừng lại ở việc tổng hợp và xây dựng bộ điều khiển PI mờ để điều khiển đối tƣợng động cơ một chiều. Việc ứng dụng lý thuyết điều khiển PID mờ để điều khiển các đối tƣợng có chất lƣợng điều khiển tốt hơn rất nhiều so với điều khiển PID truyền thống, nên cần có những nghiên cứu thử nghiệm chế tạo các bộ điều khiển PID mờ cho các đối tƣợng phức tạp hơn đó là xu hƣớng phát triển của đề tài.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt :