2.6.1. Giới thiệu chung.
Thực tế ứng dụng của kỹ thuật điều khiển mờ cho thấy rằng không phải cứ thay thế một bộ điều khiển kinh điển bằng một bộ điều khiển mờ thì sẽ có
dt d Bộ điều khiển mờ Đối tƣợng - E y x
H2.13. Hệ điều khiển mờ theo luật PID
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
một hệ thống tốt hơn. Trong nhiều trƣờng hợp đặc biệt, để hệ thống có đặc tính động học tốt và bền vững cần phải thiết kế thiết bị điều khiển lai giữa bộ điều khiển mờ và bộ điều khiển kinh điển. Từ đó dẫn đến khái niệm "hệ mờ lai" và lĩnh vực thiết kế, ứng dụng bộ điều khiển mờ lai để nâng cao chất lƣợng điều khiển của hệ thống. Hệ điều khiển mờ lai sẽ phát huy hết các ƣu điểm của bộ điều khiển mờ và bộ điều khiển rõ.
Hệ mờ lai (Fuzzy- hybrid) là một hệ thống điều khiển tự động trong đó thiết bị điều khiển bao gồm hai thành phần:
- Phần thiết bị điều khiển rõ (thƣờng là bộ điều khiển PID kinh điển). - Phần thiết bị điều khiển mờ.
Sử dụng bộ điều khiển mờ lai sẽ phát huy đƣợc ƣu điểm của cả bộ điều khiển mờ và bộ điều khiển rõ (hay bộ điều khiển PID kinh điển). Ta xét hệ thống điều khiển có hai cấu trúc vòng, một trong hai vòng điều khiển sử dụng bộ điều khiển mờ. Vì vậy có hai khả năng kết hợp là:
- Khả năng 1: Bộ điều khiển mờ đƣợc sử dụng ở mạch vòng điều khiển trong; mạch vòng điều khiển ngoài sử dụng bộ điều khiển kinh điển PID. Bộ điều khiển mờ lai xây dựng theo phƣơng pháp này đƣợc gọi là bộ điều khiển mờ lai kinh điển.
- Khả năng 2: Bộ điều khiển kinh điển PID đƣợc sử dụng ở mạch vòng điều khiển trong; mạch vòng điều khiển ngoài sử dụng bộ điều khiển mờ để chỉnh định tham số cho bộ điều khiển PID. Bộ điều khiển mờ lai xây dựng theo phƣơng pháp này đƣợc gọi là bộ điều khiển mờ lai chỉnh định mờ tham số bộ điều khiển PID.