Có nhiều nghiên cứu về lập kế hoạch quỹ đạo chuyển động cho robot hai chân dựa trên các cách tiếp cận khác nhau [74-77], trong đó một nhóm các bài toán thiết kế quỹ đạo chuyển động cũng đã được thực hiện có tính đến các đặc tính động lực học. Theo đó, quỹ đạo chuyển động được thiết kế với đặc tính động lực học tuân theo nguyên tắc điểm ZMP [78-86]. Dựa trên thiết kế quỹ đạo chuyển động và điều khiển một robot hai chân trên điểm ZMP đã được áp dụng rộng rãi. Tuy nhiên, việc đảm bảo rằng điểm ZMP luôn nằm trong đa giác hỗ trợ sẽ hạn chế tính linh hoạt của robot và làm tăng độ phức tạp cũng như tải tính toán khi điều khiển robot.
Thực tế quan sát hoạt động của con người cho thấy có nhiều thời điểm hoặc khoảng thời gian điểm ZMP nằm ngoài đa giác hỗ trợ, nhưng hoạt động của con người vẫn đứng yên và đảm bảo cân bằng động. Điều này được giải thích trước hết là do quá trình rơi, sẽ phải diễn ra trong một khoảng thời gian. Khi thời gian thay đổi vị trí của robot đủ nhỏ so với thời gian rơi thì robot không bị ngã; tư thế và trạng thái cân bằng sẽ thay đổi không đáng kể. Điểm thứ hai là con người có khả năng điều chỉnh sự tương tác để đảm bảo hoạt động trong khi duy trì trạng thái cân bằng.
Để robot có thể bắt chước tương tác của con người, cấu trúc của robot trước tiên phải có hình dạng gần giống với cấu trúc của con người. Ngoài ra, khả năng điều chỉnh tương tác một cách linh hoạt nhờ các động cơ truyền động tại các khớp phải dựa trên các quy tắc giống như con người.
Trong các mục tiếp theo sẽ phân tích chuyển động bước đi của robot di động hai chân dựa trên chuyển động bước đi của con người, từ đó trình bày các phương pháp và thuật toán thiết kế quỹ đạo chuyển động cho robot di động hai chân.