Bốn bộ điều khiển chính được sử dụng là bộ điều khiển PID+Động lực học ngược, bộ điều khiển mờ, bộ điều khiển đại số gia tử và bộ điều khiển mạng noron. Các bộ điều khiển đều được sử dụng độc lập và tích hợp với nhau trong các trường hợp cụ thể. Mỗi bộ điều khiển đều có những ưu điểm riêng tùy từng trường hợp và bài toán khác nhau.
Bộ điều khiển PID+Động lực học ngược sẽ cho kết quả điều khiển tốt, chính xác trong trường hợp biết đẩy đủ và chính xác các đại lượng trong phương trình vi phân
134
chuyển động của robot. Trong trường hợp khuyết thiếu đại động lực hay mô hình động lực có sai số thì điều khiểu PID+Động lực học ngược lại cho ra kết quả không tốt.
Các bộ điều khiển thông minh khi tích hợp với điều khiển rõ như PID+Động lực học ngược hay chỉ với PID thì đều có thể khắc phục được những nhược điểm của phương pháp điều khiển rõ gặp phải. Ngoài ra thì khi chỉ sử dụng các phương pháp thông mình thuần túy cũng có thể điều khiển được robot di động hai chân lúc đó thì không cần quan tâm đến mô hình động lực phức tạp của robot nữa và cũng không cần đến kiến thức về điều khiển PID.
Kết quả sai số điều khiển của ba bộ điều khiển mờ, điều khiển đại số gia tử và điều khiển mạng noron tương đối giống nhau bởi vì các bộ điều khiển này sử dụng chung miền giá trị vật lý của các biến vào ra và có các thuật toán điều khiển tương đối giống nhau. Tuy nhiên mỗi bộ điều khiển lại có thế mạnh khác nhau. Bộ điều khiển mờ dựa trên logic mờ có lối tư duy giống nên dễ dàng cài đặt, có tính linh hoạt, đơn giản trong thiết kế, cũng như sự ổn định. Bộ điều khiển dựa trên đại số gia tử thì có khả năng tính toán nhanh hơn bởi lý thuyết đại số gia tử có các công thức, phương pháp lượng hóa, sấp xỉ hóa. Bộ điều khiển mạng noron sau khi huấn luyện có tốc độ tính toán nhanh do có cấu trúc tính toán song song như hệ thần kinh của con người. Như vậy tùy vào từng yêu cầu mà có thể chọn bộ điều khiển tương ứng.