Trong đó S là miền xác định của tập mờ B', Giá trị rõ y' là hoành độ của điểm trọng tâm.
4.2.2 Bộ điều khiển dựa trên lý thuyết mờ
4.2.2.1 Cấu trúc một bộ điều khiển mờ
81
Hình 4.6 Cấu trúc bộ điều khiển mờ
+ Khâu Mờ hoá: có nhiệm vụ chuyển đổi một giá trị rõ đầu vào x0 thành một vector gồm các độ phụ thuộc của giá trị rõ đó theo các giá trị mờ đã định nghĩa cho biến ngôn ngữ đầu vào.
+ Khâu Thiết bị hợp thành: xử lý vector và cho ra giá trị mờ B' của biến ngôn ngữ đầu ra.
+ Khâu Giải mờ: có nhiệm vụ chuyển đổi tập mờ B' thành một giá trị rõ y' chấp nhận được cho đối tượng.
Ngoài ra, thường thêm các khâu Giao diện đầu vào và Giao diện đầu ra vào trước và sau bộ điều khiển mờ.
+ Khâu Giao diện đầu vào: thực hiện việc tổng hợp và chuyển đổi tín hiệu vào từ tương tự sang số, ngoài ra còn có thể có thêm các khâu phụ trợ để thực hiện bài toán động như tích phân, vi phân....
+ Khâu Giao diện đầu ra: thực hiện chuyển đổi tín hiệu ra từ số sang tương tự để điều khiển đối tượng.
4.2.2.2 Các bước thiết kế bộ điều khiển mờ
Thiết kế bộ điều khiển mờ thường được thực hiện theo các bước cơ bản sau: Bước 1: Định nghĩa các biến ngôn ngữ vào, ra của hệ thống.
Bước 2: Xác định các tập mờ cho từng biến ngôn ngữ vào, ra. + Miền giá trị vật lý của các biến ngôn ngữ.
+ Số lượng tập mờ. + Xác định hàm thuộc. + Rời rạc hoá tập mờ.
Bước 3: Xây dựng luật hợp thành. Bước 4: Chọn thiết bị hợp thành. Bước 5: Chọn phương pháp giải mờ