m T aK i (3.7)
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ I KẾT LUẬN
I. KẾT LUẬN
Luận văn đã nghiên cứu và giải quyết được các vấn đề sau:
- Tìm hiểu được nguyên nhân gây nên sự bất định cho hệ thống là: sự sai lệch về cấu trúc của mô hình dẫn tới các mô hình không chắc chắn và các tín hiệu nhiễu từ môi trường bên ngoài. Từ đó xây dựng được các mô hình toán học cho đối tượng bất định.
- Nghiên cứu phương pháp điều khiển cho hệ có thông số bất định, lựa chọn và thiết kế được bộ điều khiển thích hợp nhất cho hệ có thông số bất định đó là bộ điều khiển bền vững H∞.
- Thiết kế điều khiển bền vững theo định dạng vòng H∞ cho hệ thống điều khiển cân bằng xe hai bánh thu được bộ điều khiển bậc 6.
- Kết quả thực nghiệm cho thấy chất hệ thống điều khiển cân bằng xe hai bánh sử dụng bộ điều khiển bền vững đảm bảo cân bằng bền vững khi không có tải, khi có nhiễu và khi mang tải lệch tâm.
II. KIẾN NGHỊ
- Theo lý thuyết điều khiển thì còn có nhiều các phương pháp điều khiển khác cho nên cần nghiên cứu thêm các phương pháp điều khiển để so sánh với bộ điều khiển bền vững.
- Điều khiển bền vững H∞ có bậc của phần tử điều khiển cao hơn bậc của đối tượng được điều khiển nên dẫn đến những phức tạp về khả năng xây dựng mạch điều khiển thực và thời gian đáp ứng theo thời gian thực. Do đó cần nghiên cứu thêm về giảm bậc cho bộ điều khiển bền vững.
- Cần thực hiện thêm các thí nghiệm với nhiều trường hợp hay các yếu tố khác tác động lên mô hình hệ tống để khẳng định tính đứng đắn và phù hợp của thuật toán điều khiển bền vững và đưa vào ứng dụng thực tiễn.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn