Sau khi mạch điện tử bộ điều khiển LQG sử dụng khuếch đại thuật toán LM324 được thiết kế. Tuy nhiên, chúng ta không chắc rằng việc chuyển đổi bộ điều khiển từ miền S sang mạch điện tử tương tự tương đương đã đúng hay chưa. Do vậy, trong báo cáo đề xuất thêm một bước đó là xây dựng mô hình đối tượng điều khiển [4] bằng mạch điện tử tương tự để kiểm chứng bộ điều khiển.
Hình 3.6. Sơ đồ cấu trúc đối tượng điều khiển
Từ sơ đồ cấu trúc của đối tượng điều khiển Hình3.6 ta có phân tích được các khâu cơ bản như sau:
Sơ đồ cấu trúc gồm: 2 khâu tích phân, 2 bộ cộng, 3 khâu khuếch đại, 1 hàm dấu
𝑠𝑔𝑛(. ). Ta có thể coi bộ cộng số 7 với bộ cộng số 8 bằng 1 bộ cộng với 3 đầu vào. 3 khâu khuếch đại tương ứng với các giá trị của tham số 𝑘𝑚
𝑚 ,𝑑
𝑚, 𝑑𝑐
𝑚. Như vậy, sơ đồ mạch
điện tử tương đương của đối tượng được xây dựng như Hình 3.8, sơ đồ mạch điện tử hàm dấu 𝑠𝑔𝑛(. ) như Hình 3.7, với các tham số được chú thích rõ hơn ở Bảng 3.3.
U11 U12 U13
U14 U16 U15
R27 R28 R29 R30 R31 VR7 50 % R32 C3 U19 U20 VR8 90 % R33 R34 VR9 90 % R35 R36 R37 R38 R39 C4 D1 D2
Tín hiệu điều khiển (Control signal) Slider position ĐỐI TƢỢNG ĐIỀU KHIỂN Bộ Cộng.7 bp Tích phân.4 Tích phân.5 ap dc/m Sgn(.)
Hình 3.8. Sơ đồ mạch điện tử tương đương của đối tượng điều khiển sử dụng KĐTT
Ký hiệu Thông số Ghi chú
bp 𝑅29, 𝑊𝑅7
Tham số đối tượng
𝑏𝑝 =𝑘𝑚 𝑚 =
𝑊𝑅7 𝑅29
Bộ cộng 7 𝑅27 = 𝑅28 = 𝑅30 = 𝑅31 = 10 𝐾 Tạo “slider velocity” 𝑥𝑝2
Tích phân.4 𝑅32, 𝐶3 Tích phân
ap 𝑅33, 𝑊𝑅8
Tham số đối tượng
𝑎𝑝 = 𝑑 𝑚 =
𝑊𝑅5 𝑅21
Tích phân.5 𝑅36, 𝐶4 Tích phân