Để kiểm tra dạng sóng hệ thống LQG ta cần chú ý các điểm đo đó là: Tín hiệu đầu vào (lượng đặt), đầu ra của khối quan sát (LQE), đầu ra của đối tượng điều khiển.
Hình 5.6.Kết quả đo thực nghiệm dạng sóng đầu ra đối tượng của bộ điều khiển LQG Từ kết quả đo Hình 5.6 với đường tín hiệu màu xanh thể hiện lượng đặt, tín hiệu màu vàng thể hiện dạng sóng đầu ra bộ lọc thông thấp. Đánh giá kết quả dạng sóng ta thấy rằng kết quả đo thực nghiệm và kết quả mô phỏng trên phần mềm sát nhau.
Hình 5.7.Kết quả đo thực nghiệm dạng sóng của khối quan sát LQE
Kết quả đo thực nghiệm Hình 5.7 thể hiện dạng sóng của lượng đặt (setpoint) là đường màu xanh dạng xung vuông và đầu ra khối quan sát LQE là đường màu vàng.
Hình 5.8.Tín hiệu đầu ra của đối tượng điều khiển và khối quan sát
Dạng sóng đo thực nghiệm Hình 5.8 chỉ ra rằng tín hiệu đầu ra của khối quan sát (đường màu xanh) và tín hiệu đầu ra của đối tượng điều khiển (đường màu vàng) bám sát nhau.
5.4.2. Kết quả đo trên hiện sóng của mô hình bộ lọc tích cực
Hình 5.9.Kết quả đo thực nghiệm dạng sóng của bộ lọc tích cực 1
Đường đặc tính màu vàng thể hiện đầu ra vi phân bậc 1. Dạng sóng đường màu xanh là tín hiệu đầu ra của bộ lọc.
Hình 5.10. Kết quả đo thực nghiệm dạng sóng của bộ lọc tích cực2
Đường tín hiệu màu vàng là tín hiệu đi vào bộ lọc và đường màu xanh là tín hiệu đầu ra của bộ lọc.Dạng sóng tín hiệu vào ra đáp ứng giống với mô phỏng trên phần mềm Multisim 2013.
Kết luận chƣơng 5
Chương này giới thiệu về phần mềm hỗ trợ thiết kế mạch PCB, cách thức tiến hành thiết kế mạch PCB của hệ thống điều khiển nâng cao LQG và bộ lọc tích cực sử dụng IC khuếch đại thuật toán LM324. Một số hình ảnh trong quá trình test mạch thực trên phòng thí nghiệm Khoa Điện tử - Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên.
KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ
Kết luận
Ưu điểm: Đề tài luận văn đã giải quyết đầy đủ, trọn vẹn và cho một số kết quả như sau:
- Đưa ra cơ sở lý thuyết cơ bản nhằm hỗ trợ cho việc phân tích và thiết kế mạch điện tử.
- Đề xuất các bước thiết kế mạch điện tử dựa vào biểu thức toán cho trước. Từ cơ sở đó tiến hành tính toán và thiết kế mạch điện tử tương đương của bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu MRAS sử dụng IC khuếch đại thuật toán.
- Đề xuất các bước thiết kế mạch điện tử dựa vào sơ đồ cấu trúc điều khiển có sẵn. Trên cơ sở lý thuyết đưa ra tiến hành việc thiết kế mạch điện tử tương đương của bộ điều khiển tối ưu LQG sử dụng IC khuếch đại thuật toán.
- Đề xuất các bước thiết kế mạch điện tử tương đương dựa trên cơ sở đáp ứng tần số (Đồ thị Bode). Cơ sở lý thuyết được áp dụng vào việc thiết kế mạch lọc tích cực sử dụng IC khuếch đại thuật toán.
- Tiến hành làm thực nghiệm các mạch điện tử đã nêu trên và kiểm tra dạng sóng trên phòng thí nghiệm – Khoa Điện tử – Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên.
Hạn chế: Bản luận văn tuy đạt được một số kết quả, tuy nhiên chưa áp dụng được
rộng rãi trong thực tế.
Kiến nghị
Trong thời gian tới rất mong kết quả nghiên cứu được sử dụng làm tài liệu giảng dạy cho sinh viên trong học tập.
Hƣớng nghiên cứu tiếp theo
Nghiên cứu và hoàn chỉnh những thiếu sót, đồng thời tiến hành áp dụng vào thiết kế mạch điện tử trong thực tiễn.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
* Tiếng Việt
[1] Phạm Minh Hà (2008),Kỹ thuật mạch điện tử, Nhà xuất bản Khoa học - Kỹ
thuật.
[2] Hồ Anh Túy (2011), Lý Thuyết Mạch, Nhà xuất bản Giáo dục, Hà Nội.
[3] Bài giảng kỹ thuật điện tử tương tự - Khoa Điện tử - Đại học bách khoa Thành phố Hồ Chí Minh
* Tiếng Anh
[4]Nguyen Duy Cuong (2014), Advanced Controllers for Electromechanical Motion Systems Theory, Design, and Applications,Science and Technics Publishing House.
[5] Charles K. Alexander, Maththew N. O. Sadiku, Fundamentals of Electric Circuits, Third Edition.
[6] Dang Thi Ngoc Anh (2014), Frequency Response,Electronic Engineering Divion Faculty of Electronics, Thai Nguyen University of Technology.
* Trang web
[7] http://www.coe.ufrj.br/~julio/Fundamentals%20Of%20Electric%20Circuits.pdf [8] http://fee.tnut.edu.vn/index.php?option=com_content&view=article&id=1144:ni-dung-bao-
cao-seminar-vi-ch-qfrequency-responseq-ca-ths-ng-th-ngc-anh&catid=130:hot-ng-chuyen- mon&Itemid=286