Cùng với các loại module chuyển động khác như RD77MS4, RD77MS8 và RD77MS16 thì RD77MS2 là dòng module điều khiển chuyển động mới nhất của hãng Mitsubishi. Module này được tích hợp công nghệ truyền thông bằng cáp quang, sử dụng đầu nối cáp SSCNET III để kết nối với biến tần servo. Module có thể điều khiển chuyển động tối đa 2 trục cùng lúc, hai trụnày có thể điều khiển riêng biệt hoặc điều khiển nội suy với 1 trục là trục tham chiếu.
Hình 3.9 : Module điều khiển chuyển động RD77MS2
Module RD77MS2 có rất nhiều tham số bao gồm tham số đơn vị, tham số hộp số điện tử (electrical gear), tham số tốc độ, tham số cấu hình đầu vào ra. Ngoài ra RD77MS2 còn có vùng nhớ lưu các quỹ đạo điều khiển vị trí với khả năng lưu tối đa 100 quỹ đạo di chuyển cho mỗi trục.
Module RD77MS2 có thể thực hiện nhiều phương pháp điều khiển khác nhau: điều khiển định vị cơ bản (Major Positioning Control), điều khiển định vị mức cao (High-Level Positioning Control), điều khiển mở rộng (Expansion Control).
Điều khiển định vị cơ bản là phương pháp điều khiển thường được ứng dụng nhất của dòng module RD77MS2, nó được thực hiện bằng cách lấy dữ liệu vị trí được lưu trong module chuyển động.
Phương pháp điều khiển định vị cơ bản được chia ra làm các loại phương pháp như: điều khiển vị trí (Position Control), điều khiển tốc độ (Speed Control), điều khiển chuyển đổi vị trí - tốc độ (Position - Speed Switching Control) và điều khiển chuyển đổi tốc độ - vị trí (Speed - Position Switching Control). Phương pháp được sử dụng trong phạm vi đồ án là điều khiển vị trí (Position Control).
Tên và chức năng các bộ phận bên ngoài của module RD77MS2 trên hình 3.9 được mô tả chi tiết dưới bảng 3.1.
Bảng 0.1 : Mô tả cấu tạo bên ngoài module RD77MS2
Ký hiệu
Tên Mô tả
(1) RUN LED Đèn LED hiển thị trạng thái của module
RD77MS2 và trạng thái các trục.
(2) ERR LED
(3) Axis LED
(4) Giắc cắm đầu vào Giắc các đầu vào ra số, phát xung, dừng khẩn.
(5) Giắc cắm SSCNET III Kết nối với biến tần servo.
(6) Số seri Số seri của module.
Các thông số chi tiết của module RD77MS2 được mô tả dưới bảng 3.2.
Bảng 0.2 : Các thông số của module RD77MS2
Thông số Mô tả
Số trục điều khiển tối đa 2 trục
Chu kì vòng quét 0.444ms/ 0.888ms/ 1.777ms/ 3.555ms
Các hàm nội suy Nội suy 2 trục tuyến tính, nội suy 2
trục đường cong Các phương pháp điều khiển
PTP (điểm- điểm), quỹ đạo đặt trước (tuyến tính, cung tròn, xoắn ốc), điều khiển tốc độ, chuyển từ điều khiển tốc độ sang vị trí, chuyển từ điều khiển vị trí sang tốc độ, điều khiển tốc độ - mô
men.
Đơn vị đo lường vị trí mm, inch, độ (o), xung (pulse) Số mảng dữ liệu điều khiển vị trí có
trong bộ nhớ đệm
100 mảng dữ liệu/trục
Lưu dự phòng Dữ liệu tham số, dữ liệu điều khiển vị
trí được lưu trong Flash ROM
Điều khiển vị trí
Hệ tham chiếu Tuyệt đối và tương đối Dải điều khiển vị trí
Trong hệ tham chiếu tuyệt đối và tương đối (mm):-214748364.8 đến 214748364.7 (um)
Dải điều khiển tốc
độ 0.01 đến 20000000.00 (mm/min)
Phương pháp tăng giảm tốc
Hình thang hoặc S-curve Thời gian tăng giảm
tốc 1 đến 8388608 (ms)
Các đầu vào ra bổ sung Giắc cắm 40 chân đầu vào trên vỏ. Tần số phát
xung/encoder đồng bộ
Loại vi sai Tối đa 1 Mpulses/s
Loại collector hở Tối đa 200kpulses/s