Trong phòng thí nghiệm các thiết bị điều khiển phải được sắp xếp sao cho phù hợp và an toàn nhất vì vậy nhóm đã thiết kế một giá đỡ có chiều dài là 70cm, chiều rộng là 70cm và bề dày là 20cm để đặt các thiết bị điều khiển lên đó. Các thiết bị điều khiển được sắp xếp trên giá như hình 4.1.
Hình 4.4 : Panel chứa các thiết bị điều khiển
về cơ bản, các thiết bị điều khiển được sắp xếp thành 3 vùng chính trên giá đỡ. Vùng trên cùng là aptomat, PLC iQ-R, module nguồn và các module mở rộng. Do tay máy Kestrel cần điều khiển 3 trục động cơ trong khi đó mỗi module RD77MS2 chỉ điều khiển được 2 trục, vì vậy phải cần có 2 module để điều khiển 3 trục của tay máy. Các module được ghép nối với nhau bằng đế base và cùng 1 bus dữ liệu. Trến đế base bao gồm 1 module nguồn, 1 module CPU R04EN, 2 module RD77MS2, 1 module đầu vào số RX42C4, 1 module đầu ra số RY42NT2P và 1 module đếm xung tốc độ cao RD62P2.
Ở phần giữa của giá đỡ là panel giao tiếp servo và phần phía dưới cùng là 4 biến tần servo MR-J4-10B và các cầu đấu để phân nguồn hoặc đấu các chân tín hiệu do trên panel không đủ chỗ. Mỗi biến tần servo chỉ điều khiển được 1 trục động cơ của tay máy nên để điều khiển 4 trục của tay máy cần 4 biến tần servo. Do hệ thống phân loại sản phẩm sử dụng tay gắp điều khiển bằng khí nén nên trong đồ án này chỉ dùng 3 biến tần servo để điều khiển 3 trục X, Y, Z.
Hệ thống nguồn chia làm 2 phần chính:
- Nguồn AC cung cấp cho module nguồn của PLC, nguồn mạch lực và mạch điều khiển của biến tần servo
- Nguồn DC cung cấp cho các đầu vào ra số, đầu vào ra của biến tần servo trên giắc cắm CN3, vv...
Các tín hiệu vào ra của PLC gồm có: Tín hiệu đầu vào RX42C4, tín hiệu đầu ra RY42NT2P, tín hiệu truyền thông cáp quang từ RD77MS2 tới các biến tần servo. Các tín hiệu vào ra của biến tần servo qua giắc cắm CN3 được sử dụng gồm:
- Tín hiệu dừng khẩn EM2.
- Tín hiệu điều khiển phanh động cơ MBR.
- Tín hiệu công tắc hành trình cận trên (FLS) tương ứng với DI1 và cận dưới (RLS) tương ứng với DI2