- Cấu trúc chương trình PLC trong phần mềm lập trình GX Works3 được chia làm nhiều loại: Chương trình chạy lần đầu (Initial), vòng quét chính (Scan), vòng quét theo chu kì cố định (Fixed scan), ngắt (Event), chương trình chờ gọi (Standby). Chương trình vòng quét chính được chia nhỏ thành các chương trình con để có thể dễ dàng quản lý các chức năng của hệ thống cũng như dễ dàng trong việc làm việc nhóm. Sau đây là chương trình tổng quát hệ thống
-
- Hình 6.2 : Lưu đồ chương trình PLC tổng quát
- Chương trình bật biến tần servo sẵn sàng. Chương trình dùng để đưa driver AC servo vào trạng thái sẵn sàng cho hoạt động điều khiển chuyển động. Lưu đồ chương trình được thể hiện dưới hình 6
-
- Trờ vê vòng quét
chín h
-
- Hình 6.3 : Lưu đồ chương trình bật biến tần
- Chương trình xóa lỗi của driver AC servo. Xóa các lỗi của các module RD77MS2 cũng như biến tần servo trong quá trình hoạt động gây dừng quá trình điều khiển vị trí. Lưu đồ chương trình được thể hiện dưới hình
-
-
- Hình 6.4 : Lưu đồ chương trình xóa lỗi biến tần
- Chương trình về HOME, được sử dụng để đưa 4 trục của tay máy về gốc tọa độ trong trường hợp muốn khởi động lại. Lưu đồ chương trình được thể hiện dưới hình
-
-
- Hình 6.5 : Lưu đồ chương trình về HOME
- Chương trình dừng khẩn : dùng để điều khiển bit trạng thái dừng khẩn của module RD77_2 bằng cách kiểm tra, so sánh bit trạng thái dừng khẩn của RD77_1, được điều khiển bằng nút dừng khẩn nối với các chân tín hiệu đầu vào. Lưu đồ chương trình được thể hiện ở hình
-
-
- Hình 6.6 : Lưu đồ chương trình dừng khẩn cấp
- Chương trình chạy JOG: Chương trình dùng để điều khiển bị trí từng trục hoặc tất cả các trục đến vị trí mong muốn. Lưu đồ chương trình được thể hiện
-
- YES
- Trở vê vòng quét
chính
-
- Hình 6.7 : Lưu đồ chương trình chạy JOG
- Chương trình TEACHING điểm: Chương trình dùng để dạy điểm cho các trục bằng cách lấy giá trị vị trí hiện tại của trục đó nạp vào bộ nhớ đệm G của
-
- Hình 6.8 : Lưu đồ chương trình TEACHING điểm
- Chương trình phân loại sản phẩm : Chương trình sử dụng xử lý ảnh để phân loại sản phẩm dựa trên kích thước chiều dài của vật quy định, gửi tín hiệu cần thiết (tọa độ tâm và góc lệch) cho cơ cấu chấp hành (tay máy Kestrek và băng tải) gắp đúng vật cần phân loại. Lưu đồ chương trình được thể hiện ở hình
-