4.2.1 Tay máy Kestrel
Tay máy Kestrel là dạng Castersian nên có hình dạng hình chữ nhật. Các cơ caassu khung được làm bằng thép nên tương đối chắc chắn. Do bốn chân của tay máy thấp nên khi để băng tải vào khung tay máy thì trục Z tay máy không hoạt động được nên việc đầu tiên là phải nâng độ cao cho bốn chân của tay máy lên khoảng 20cm bằng 2 thanh gỗ và cố định 4 chân đó vào các thanh gỗ. Các trục dẫn động của robot sẽ được bố trí nằm dọc theo các phương XYZ. Đối với trục X và Y, đường kính của vít me là 3750 mm, còn của trục Z là 2300 mm. Đe tránh sức nặng làm cong trục chuyển động, ta sử dụng thêm 2 thanh dẫn hướng đặt song song các khung của tay máy, trục X và trục Y có 2 thanh dẫn hướng còn trục Z có 4 thanh dẫn hướng để di chuyển đầu gắp một cách chính xác nhất.
Hình 4.1 : Hệ thống tay máy của đồ án
Và để di chuyển được cơ cấu thì 4 Servo được kết nối với vit me thông qua khớp nối mềm làm nhiệm vụ giảm chấn. Giữa 2 trục có cơ cấu gối đỡ giúp nó cố định trên khung nhưng vẫn có khả năng quay quanh trục. Bên trên vit me là con trượt, con trượt sẽ chuyển động tịnh tiến theo trục vit me khi động cơ servo làm trục vit me quay
Hình 4.2 : Động cơ được trang bị cho tay máy
Toàn bộ cơ cấu định vị trục Y và trục Z đều nằm trên trục X vì vậy trục X có phạm vi hoạt động lớn nhất trong ba trục. Hệ thống phân loại sản phẩm không cần trục xoay R nên nhóm đã lắp thêm cơ cấu gắp nhả gắn trục tiếp với trục Z và được điều khiển bằng khí nén.
Mặc dù khi cài đặt tham số cho bộ điều khiển vị trí RD77MS2 ta đã cài đặt giới hạn dịch chuyển của các trục X, Y, Z. Tuy nhiên, để đảm bảo hệ thống hoạt động an toàn và không bị lỗi sau khi gắn các cơ cấu chuyển động lên robot. Nhóm đã tiến hành lắp thêm các công tắc giới hạn hành trình chuyển động. Các đầu ra được gắn lên các đầu vào của biến tần servo trên panel điều khiển. Khi các trục đi quá giới hạn thì công tắc hành trình sẽ báo về bộ điều khiển và dừng hệ thống.
Hình 4.3 : Cổ tay của hệ
Các động cơ servo cũ sẽ được thay thế bằng động cơ HG-KR053B của Mitsubishi. Do kích thước bề mặt và chiều dài của động cơ HG-KR053B khác với động cơ cũ nên bốn tấm bích đệm bằng nhôm phay được sử dụng để ghép nối động cơ servo mới với khung cũ.