- Bảng 6.1 : Liệt kê biến đầu/vào ra và biến trung gian sử dụng trong chương trình PLC
- Địa
chỉ - Mô tả chức năng
- M1 - Ra lệnh về HOME
- M2 - Điều khiển định vị vị trí theo mong muốn
- M3 - Reset lỗi
- M4 - Dừng chương trình điều khiển vị trí
- M5 - Bật khí nén bằng manual
- M6 - Tắt khí nén bằng manual
- M0 - Bit yêu cầu thực hiện chế độ chạy JOG
- M10 - Chạy JOG thuận trục X
- M11 - Chạy JOG ngược trục X
- M12 - TEACHING trục X
- M20 - Chạy JOG thuận trục Y
- M21 - Chạy JOG ngược trục Y
- M22 - TEACHING trục Y
- M30 - Chạy JOG thuận trục Z
- M31 - Chạy JOG ngược trục Z
- M32 - TEACHING trục Y
- M40 - Chạy JOG thuận trục R
- M41 - Chạy JOG ngược trục R
- M42 - TEACHING trục R
- M43 - Nạp dữ liệu cho trục R sau khi nhận dữ liệu của vật từ khâu
xử lý ảnh
- M20 - Điều kiện reset biến M2
- M4 - Dừng chương trình điều khiển vị trí - M300 - Chương trình sẵn sàng chạy auto
- M301 - Chạy băng tải 1
- M302 - Trục X và Y đến vị trí chụp ảnh
- M303 - Chụp ảnh
- M305 - Trụ X và Y đến vị trí gắp vật - M306 - Trục R xoay theo phương của vật - M307 - Trục Z xuống vị trí gắp vật
- M308 - Tay kẹp xy lanh đi ra kẹp vật, delay 0.5 s - M309 - Trục Z đi lên vị trí cũ
- M310 - Trục X và Y đến vị trí thả vật
- M311 - Trục R xoay vật dọc theo phương của băng tải 2 - M312 - Trục Z đi xuống vị trí thả vật
- M313 - Tay kẹp xy lanh đi vào thả vật ra, delay 0.5 s - M314 - Trục Z đi lên vị trí cũ
- M315 - Lệnh quay về trạng thái tiếp tục chạy băng tải - M50 - Báo trạng thái đã chụp ảnh
- M51 - Báo trạng thái vật đã thỏa mãn điều kiện phân loại
- T1 - Timer Delay 0.5 s
- T2 - Timer Delay 0.5 s
- M95 - Báo trạng thái vật không thỏa mãn điều kiện phân loại - X0A0 - Đầu vào cảm biến tiệm cận phát hiện vật trên băng tải 1 - X21 - Tín hiệu đồng bộ truyền thông module RD77MS2_1 - X41 - Tín hiệu đồng bộ truyền thông module RD77MS2_2 - Y20 - Tín hiệu PLC sẵn sàng cho module RD77MS2_1 - Y40 - Tín hiệu PLC sẵn sàng cho module RD77MS2_2 - Y21 - Cho phép biến tần gắn với module RD77MS2_1 hoạt
động
- Y41 - Cho phép biến tần gắn với module RD77MS_2 hoạt động
- Y68 - Điều khiển van khí nén gắp/nhả vật
- Y69 - Điều khiển băng tải có encoder (băng tải 1)
- Y70 - Điều khiển băng tải không có encoder (băng tải 2)
- U2\G
2400- U2\G - Giá trị vị trí hiện tại của trục X 6006- U2\G - Giá trị vị trí chụp ảnh của trục X 6016- U2\G - Giá trị vị trí thả vật của trục X 6026- U2\G - Giá trị vị trí gắp vật của trục X 2500- U2\G - Giá trị vị trí hiện tại của trục Y 7006- U2\G - Giá trị vị trí chụp ảnh của trục Y 7016 - Giá trị vị trí thả vật của trục Y -
- U2\G
7026- U4\G - Giá trị vị trí gắp vật của trục Y 2400- U4\G - Giá trị vị trí hiện tại của trục Z 6006- U4\G - Giá trị vị trí trên cao của trục Z 6016- U4\G - Giá trị vị trí gắp/thả của trục Z 2500- U4\G - Giá trị vị trí hiện tại của trục R
7006 - Giá trị vị trí xoay theo phương của vật
- D500 - Tọa độ trục X xác định bởi RD77_1,16 bit thấp - D501 - Tọa độ trục X xác định bởi RD77_1,16 bit cao - D502 - Tọa độ trục Y xác định bởi RD77_1,16 bit thấp - D503 - Tọa độ trục Y xác định bởi RD77_1,16 bit cao - D504 - Tọa độ trục Z xác định bởi RD77_2,16 bit thấp - D505 - Tọa độ trục Z xác định bởi RD77_2,16 bit cao
- D100
4- D100 - Tọa độ trục X gắp vật, 16 bit thấp 5- D100 - Tọa độ trục X gắp vật, 16 bit cao 6- D100 - Tọa độ trục Y gắp vật, 16 bit thấp 7- D100 - Tọa độ trục Y gắp vật, 16 bit cao 8- D100 - Cài đặt tốc độ, 16 bit thấp
9- D101 - Cài đặt tốc độ,16 bit cao
4- D101 - Tọa độ của Z gắp vật, 16 bit thấp 5- D111 - Tọa độ của Z gắp vật,16 bit cao 4- D111 - Tọa độ trục Z nhả vật,16 bit thấp
5 - Tọa độ trục Z nhả vật,16 bit cao
-