Bên cạnh hoàn thành board mạch điều khiển khung cánh tay trợ lực, nhóm tiến hành thiết kế mô hình khung cánh tay trợ lực hỗ trợ con người bằng phần mềm Solidworks. Hình 4.6 được chụp từ phần mềm thiết kế Solidworks cho thấy các mặt cắt của mô hình như mặt chiếu đứng, chiếu ngang, chiếu bằng và góc nghiêng của mô hình. Vật liệu được chọn nhựa PLA 1.75mm màu xám thiết kế và sẽ thi công theo mô hình này.
(c) Mặt chiếu bằng. (d) Mô hình cánh tay.
Hình 4.6: Hình ảnh mô hình 3D các mặt cắt của khung cánh tay trợ lực.
Hình 4.7: Các thành phần của khung cánh tay trợ lực.
Cấu tạo chính của khung cánh tay trợ lực gồm 3 phần:
Bộ khung cánh tay trợ lực gồm: 3 ốp đỡ cho tay và 2 thanh nhôm định hình 20x20mm.
Bộ hộp số giảm tốc tỉ lệ 1:40 có đường kính trong là 42mm đường kính ngoài 60mm.
Hộp điều khiển có kích thước 101x105x65mm.
Từ mô hình 3D đã thiết kế, ta lập bản danh sách các vật liệu cần chuẩn bị để thi công mô hình như bảng 4.2 ở trên. Ngoài ra để tiến hành lắp ráp cần chuẩn bị thêm bộ dụng cụ cơ khí như bộ khoan tay, bộ vít lục giác, cưa sắt, kéo, dao rọc giấy và keo dán. Sau đó tiến hành lắp ráp mô hình theo các bước sau:
Bước 2: Ráp các bộ phận trong bộ giảm tốc lại với nhau.
Hình 4.8: Hình ảnh hộp số giảm tốc 1/40 sau khi được lắp ráp.
Bước 3: Ráp thanh nhôm định hình, ốp đỡ cho khung cánh tay trợ lực.
(a) Lắp ráp phần đỡ khuỷu tay. (b) Lắp ráp phần đỡ bắp tay.
Hình 4.9: Ráp thanh nhôm định hình, ốp đỡ cho khung cánh tay trợ lực.
Bước 4: Lắp mạch nguồn và gắn các module vào hộp điều khiển.
Hình 4.10: Hình ảnh bộ điều khiển hoàn chỉnh sau khi được kết nối dây.
Bước 5: Tiến hành đi dây và hoàn thiện khung cánh tay trợ lực được thể hiện trong
Hình 4.11: Mô hình cánh tay trợ lực sau khi gia công hoàn thành.
Bảng 4.2: Chi tiết các bộ phận của khung cánh tay trợ lực.
STT Tên linh kiện
1 Nhựa in 3D 2 Động cơ step 42 3 Vòng bi 12x18x4mm 4 Vòng bi 40x52x7mm 5 Vòng bi 15x24x5mm 6 Vòng bi 4x7x2.5mm 7 Mica 5mm 8 Ốc M3 9 Ốc M3 10 Ốc M3 11 Ốc M4 12 Đai ốc chữ T 13 Thanh trượt M3 14 Nhôm định hình 20x20mm