Hình 4.15: Lưu đồ giải thuật cho chương trình điều khiển khung cánh tay trợ lực.
Giải thích lưu đồ giải thuật hình 4.15:
Khi ta cấp nguồn, Arduino sẽ khởi tạo thư viện, các biến và cấu hình cho các chân sử dụng. Vòng lặp void loop bắt đầu nếu mySerial lớn hơn không thì đọc giá trị từ máy tính gửi xuống bằng bluetooth ngược lại quay lại so sánh tiếp.
Giải thích lưu đồ giải thuật hình 4.16:
Module bluetooth HC-05 nhận dữ liệu từ máy tính gửi xuống sau đó truyền dữ liệu nối tiếp (UART) qua arduino nano. Trên máy tính dữ liệu gửi xuống theo chuỗi ký tự, nội dung dữ liệu bắt đầu bằng dấu < và kết thúc bằng dấu >. Sau khi dữ liệu đã được gửi xuống, chương trình con đọc dữ liệu sẽ kiểm tra biến var. Nếu var bằng ‘<’ thì biến trạng thái ghi bằng 1, ngược lại nếu var bằng ‘>’ thì biến trạng thái ghi bằng 0. Nếu biến trạng thái ghi bằng 1 thì biến varl bằng cộng thêm ký tự của biến var vào. Ngược lại ghi
bằng 0 thì biến varl thêm ký tự “>” vào, sau đó giá trị của biến varl sẽ được đưa vào chương trình con lệnh điều khiển.
Hình 4.16: Lưu đồ giải thuật cho chương trình đọc dữ liệu điều khiển.
Hình 4.17: Lưu đồ giải thuật cho chương trình lệnh điều khiển khung cánh tay trợ lực.
Giải thích lưu đồ giải thuật hình 4.17:
Arduino nano gửi chuỗi ký tự “Arduino is ready” lên máy tính, sau khi nhận được chuỗi ký tự máy tính sẽ bắt đầu gửi dữ liệu xuống cho arduino nano, gán biến varl bằng control. Chương trình sẽ kiểm tra nếu control bằng ‘3’ thì sẽ gửi lệnh xuống cho driver điều khiển động cơ cho co tay, ngược lại nếu control bằng ‘4’ thì điều khiển cho động cơ cho duỗi tay ra. Khi không có 2 chuỗi ký tự trên thì cho động cơ dừng lại. Ký tự 3 nhận tín hiệu từ cực F8 và ký tự 4 nhận tín hiệu từ cực F7. Khi chớp mắt phải tín hiệu từ cực F8 lớn F7 ngược lại khi chớp mắt trái tín hiệu F7 sẽ lớn hơn F8.