Với phương án chuyển động cho robot đã được lựa chọn như trên thì ta cần có tám động cơ để tạo chuyển động quay cho các tang cuốn dây.
Việc cho phép truyền động trực tiếp từ động cơ qua tang cuốn dây thì sẽ không có được momen phù hợp cho việc chuyển động nên ta cần một bộ hộp giảm tốc phù hợp để làm tăng momen quay cho tang cuốn dây nói riêng cũng như toàn bộ cơ cấu nói chung. Bên cạnh đó việc sử dụng hộp giảm tốc cũng sẽ làm tốc độ của robot bị giảm một phần, nhưng đổi lại việc điều khiển dễ dàng hơn cũng như tránh được một phản lực lớn tác động trực tiếp lên động cơ từ đó đảm bảo được tuổi thọ cho động cơ.
Hộp giảm tốc được sử dụng có sơ đồ nguyên lý của một hệ bánh răng thông thường nên có được tỉ số truyền của cả hộp số là:
z1 ,z : là kí hiệu số răng của các bánh răng tương ứng.
Đối với việc tạo chuyển động cho trục xoay thì việc sử dụng động cơ có thể lắp trực tiếp nhưng để đảm bảo cho độ an toàn của động cơ nên ta cần tới một hộp giảm tốc trục vít, bánh vít để có thể không bị lực tác động ngược trở lại động cơ như hình 3.5 nguyên lý bộ truyền trục vít.
Hình 3.5: Nguyên lý bộ truyền trục vít.
Đối với bộ truyền trục vít thì có ưu điểm về tỉ số truyền lớn: n1 n 2 Với: z1 z2
n1 , n2 : lần lượt là số vòng quay của trục vít, bánh vít.
Tạo ra moment lớn, đáp ứng được nhu cầu tải trọng cao Hộp giảm tốc có trục đầu vào, trục đầu ra vuông góc nhau tạo cho người sử dụng dễ dàng tháo lắp động cơ, tiết kiệm được tiết diện lắp ráp
Hộp giảm tốc trục vít bánh vít còn có 2 cốt ấm và cốt dương, phù hợp với đa số các loại động cơ trên thị trường có sẵn trong đó có thể là động cơ không đồng bộ 3 phase hay (động cơ servo hiệu suất không cao).
Hộp giảm tốc được chọn là NMRV 050 (tỉ số truyền 1/30) với các thông số kích thước như hình bên dưới: 20
Hình 3.6: Thông số kích thước hộp giảm tốc NMRV050
Hộp giảm tốc NMRV là hộp số dạng trục vít bánh vít lỗ cốt ra của hộp giảm tốc vuông góc với lỗ cốt vào, hộp số NMRV có cấu tạo Vỏ bằng hợp kim nhôm, trục vít làm bằng thép siêu bền, bánh vít làm bằng Đồng chất lượng cao, lỗ cốt ra của hộp giảm tốc vuông góc với lỗ cốt vào.
Ưu điểm của hộp giảm tốc NMRV là có tính năng tự hãm cao, kích thước gọn, trọng lượng nhẹ, các chân hộp số đều có lỗ bắt ốc để lắp được nhiều các vị trí, các hướng khác nhau.
Phụ kiện của hộp số NMRV sẽ là gồm có: Bích kết nối hoặc tay xách để có thể lắp vào các vị trí khác nhau hoặc treo hộp số lên cao như hình 3.7.
Hình 3.7: Hình ảnh của hộp số MNRV050