Các chi tiết bộ phận kết cấu cơ khí sau quá trình thiết kế từng chi tiết riêng biệt hoặc một số chi tiết sau khi gia công sẽ lắp thành cụm để dễ dàng trong việc di chuyển cũng như tháo lắp. Bên cạnh đó cũng có các bộ phận sản xuất theo tiêu chuẩn như: ốc lục giác, đai ốc, khớp nối, vit me, đai và dây đai, … Nhóm đã thiết kế được các chi tiết, cụm chi tiết cơ khí chính của robot như những hình sau đây.
Hình 6.2: Tang cuốn thiết kế
Hình 6.3: Tang cuốn sau khi thiết kế
Hình 6.2 là hình thực tế của bộ phận tang cuốn được thiết kế mô phỏng như
hình 6.1 với đường kính 100mm bước ren 5mm rãnh 4mm đế xếp đều các sợi cáp không bị chồng chéo lên nhau như hình 6.3.
Hình 6.4: Tang cuốn sau khi được quấn cáp
Hình 6.5: Chi tiết gá loadcell thiết kế
Hình 6.6: Chi tiết gá loadcell sau gia công
Hình 6.5 là chi tiết dùng để gá loadcell để kiểm tra độ căng của các dây cáp. Chi tiết sẽ được lắp với các ổ trượt con trượt, sau đó gá các thanh trục trơn và vit me vào thành bộ dẫn hướng như hình 6.6.
Hình 6.8: Bộ dẫn hướng cáp sau lắp ráp
Hình 6.9: Bộ truyền đai răng thiết kế
Bộ truyền đai rang được tạo ra nhằm mục đích di chuyển bộ quấn cáp đi đúng vào các rãnh của tang khi tang quay. Nhờ đó mà các dây cáp được đi vào tang một cách dễ dàng tránh rối cáp gãy cáp. Hình 6.9 là ảnh sau khi gia công của thiết kế như hình 6.8.
Hình 6.10: Bộ truyền đai răng thực tế
Sau khi hoàn thành các chi tiết trên sẽ được lắp ghép với nhau vào vỏ khung tạo thành một bộ tang cuốn cáp hoàn chỉnh như hình 6.10.
Hình 6.12: Bộ cuốn cáp thực tế
Để thực hiện được nhiệm vụ in vữa thì đầu công tác cũng phải thiết kế sao cho có thể đẩy được vật liệu ra theo yêu cầu của người dùng. Đầu công tác như hình 6.12
cấu tạo gồm một trục vít tải xoắn một đầu được gắn động cơ đặt trong một thùng chứa vật liệu. Khi động cơ xoay thì vật liệu sẽ được đẩy từ từ ra theo đường di chuyển của đầu công tác tạo thành các sản phẩm mà người dùng yêu cầu.
Hình 6.13: Đầu công tác trên thiết kế
Hình 6.14: Đầu công tác thực tế