Sau khi đã lựa chọn được các thiết bị cần thiết phù hợp thì nhóm tiến hành bố trí lắp đặt tủ điều khiển. Do kích thước của robot lớn và sử dụng nhiều động cơ phân bố ở mỗi trụ nên bắt buộc phải lắp đặt cho mỗi trụ một tủ điều khiển để có thể dể dàng điều khiển cũng như đọc tín hiệu trả về từ encoder và loadcell chính xác nhất tránh trình trạng bị nhiễu hoặc mất xung. Sơ đồ bố trí các tủ được thể hiện như hình 4.3.
Hình 4.3: Sơ đồ bố trí tủ điều khiển
Trong tủ bố trí các thiết bị như: PLC, Driver, nguồn cấp 24V, bộ khuếch đại loadcell, và các thiết bị khác … Hầu hết các loại tủ điện đều có nút nhấn, bộ phận này thường được thiết kế ở mặt trước của tủ điện để dễ dàng cho việc sử dụng và vận hành. Bên cạnh đó còn có nút dừng khẩn có thể giúp đóng cắt toàn bộ mạch điện trong trường hợp hệ thống điện gặp phải sự cố.
Tụ điện điều khiển trung tâm có các bộ phận được chế tạo từ thép mạ điện và cũng được phun sơn tĩnh điện. Dạng tủ điện này có cơ chế vận hành tại chỗ, có nghĩa là có thể
điều khiển từ xa trong trường hợp muốn đảo chiều động cơ, thay đổi tốc độ quay của động cơ hay đóng ngắt động cơ.
Hình 4.4: Sơ đồ bố trí các thiết bị trong tủ điều khiển
Để các thiết bị có thể chạy đúng và chính xác nhất thì các thiết bị phải kết nối với nhau. Nguồn điện cần được cấp cho PLC, Driver, và cả động cơ và xung sẽ được xuất từ PLC xuống để điều khiển động cơ thông qua Driver cũng như là nhận các tín hiệu từ loadcell về để điều khiển vị trí đầu công tác … Do đó chúng ta cần các bản vẽ điều khiển hình 4.5 cũng như là bản vẽ mạch động lực hình 4.6 cho quá trình đấu nối tủ điện đơngiản hơn.
Hình 4.5: Sơ đồ mạch điều khiển
Hình 4.6: Sơ đồ mạch động lực