Bộ điều khiển của một robot bao gồm nhiều thành phần khác nhau. Nhiệm vụ quan trọng nhất của bộ điều khiển chính là điều khiển cơ cấu quấn nhả dây của robot.
Các tín hiệu điều khiển robot xuất phát từ phần mềm máy tính, các chuỗi lệnh được gửi xuống bộ điều khiển thông qua giao thức profinet bao gồm các lệnh khởi động PLC, điều khiển vị trí, điều khiển vận tốc động cơ, cũng như lệnh điều khiển đầu công tác xoay để đùn vật liệu ra ngoài. Đồng thời bộ điều khiển nhận tín hiệu từ các cảm biến, công tắc, loadcell, … phản hồi về để căn cứ vào đó mà điều khiển đến vị trí tiếp theo.
Hình 4.7 là sơ đồ tổng quát của toàn bộ hệ thống điều khiển của robot.
Hình 4.7: Sơ đồ tổng quan cấu trúc bộ điều khiển
Hình 4.8: Sơ đồ giao tiếp giữa PC và bộ điều khiển
Bộ điều khiển trung tâm nhận lệnh từ PC thông qua các thanh ghi có sẵn. Khi người dùng yêu cầu robot thực hiện một nhiệm vụ nào đó thông qua việc nhập các toạ độ vào màn hình điều khiển, thì ngay tức thời PC sẽ truy cập vào các thanh ghi địa chỉ của PLC và truyền xuống các giá trị cần thiết vào đó, sau khi nhận được PLC sẽ thực hiện các yêu cầu của người điều khiển theo các giá trị đã được lưu vào trước đó.
Hình 4.9: Sơ đồ Driver nhận tín hiệu từ PLC
Sau khi nhận dữ liệu từ PC các bộ điều khiển PLC tiến hành gửi các tín hiệu xuống Driver AC Servo cụ thể là gửi các xung PULSE và DIR như hình 4.10.
Hình 4.10: Sơ đồ đấu nối chân từ PLC vào Driver
Có thể nói, bộ điều khiển servo driver có một số ưu điểm nhất định như hoạt động theo chế độ điều khiển vị trí (Dir – Pulse), điều khiển vận tốc, điều khiển moment, … Bên trong có bộ đệm xung (làm mềm các chuyển động gián đoạn do quá trình điều khiển gây ra) nhằm đạt tốc độ nhận xung cao nhất. Ngoài ra, Driver còn trang bị bộ PID và bộ bù xung thông minh giúp cho việc điều khiển dễ dàng, chính xác và mềm mại.