Sự phát triển của nền kinh tế thị trường ở Việt Nam đòi hỏi phải có một khung pháp Luật Kinh tế hoàn chỉnh, trong đó pháp luật về doanh nghiệp có vai trò quan trọng. Tuy nhiên, ở Việt Nam, quá trình công nhận hình thức sở hữu tư nhân chiếm một thời gian khá dài trong tương quan so sánh với quá trình phát triển kinh tế. Vì vậy, sự ra đời của các doanh nghiệp đại diện cho hình thức sở hữu này khá muộn so với các hình thức doanh nghiệp đại diện cho các hình thức sở hữu khác.
Sau Đại hội Đảng VI, Nhà nước đã ban hành một loạt các văn bản pháp luật thừa nhận sự tồn tại của kinh tế tư nhân và tạo thành khung pháp lý cho sự phát triển của kinh tế tư nhân nói chung và doanh nghiệp tư nhân nói riêng. Nghị định số 27/HĐBT-1988 của Hội đồng Bộ trưởng ban hành ngày 9/3/1988 đã cho phép các cá thể kinh doanh đạt được mức lợi nhuận cao được mở rộng thêm quy mô kinh doanh trở thành doanh nghiệp tư nhân hoặc kết hợp với nhau thành đơn vị lớn gọi là công ty tư doanh.
Luật Doanh nghiệp tư nhân ban hành ngày 21/12/1990 ghi nhận: “Nhà nước công nhận sự tồn tại lâu dài và sự phát triển của doanh nghiệp tư nhân, thừa nhận sự bình đẳng trước pháp luật với các doanh nghiệp khác” (Điều 1). Hiến pháp (1992) của nước Cộng hòa xã hội chủ nghĩa Việt Nam cũng ghi nhận: “Nhànước phát triển nền kinh tế hàng hóa nhiều thành phần với các hình thức tổ chức sản xuất kinh doanh đa dạng, dựa trên chế độ sở hữu toàn dân, sở hữu tập thể, sở hữu tư nhân” (Điều 19); “Các cơ sở sản xuất kinh doanh thuộc mọi thành phần kinh tế đều bình đẳng trước pháp luật” (Điều 22).
Như vậy, ở Việt Nam, đầu những năm 90 của thế kỉ XX, hình thức doanh nghiệp tư nhân đã được pháp luật thừa nhận. Tuy nhiên, gần 10 năm sau đó mới có những quy định pháp luật hoàn thiện địa vị pháp lý của doanh nghiệp tư
nhân. Luật Doanh nghiệp (1999) ra đời đã đánh dấu một mốc son trên con đường hoàn thiện khung pháp luật về các loại hình doanh nghiệp ở nước ta nói chung và doanh nghiệp tư nhân nói riêng. Có thể nói, Luật Doanh nghiệp (1999) đã bổ sung và cơ cấu lại các quy định về doanh nghiệp tư nhân ở mọi phương diện, từ cơ cấu tổ chức, trình tự thành lập, các quyền và nghĩa vụ cơ bản của doanh nghiệp cũng như của chủ doanh nghiệp tư nhân, đặt cơ sở cho một định hướng phát triển đồng bộ, thống nhất giữa hình thức doanh nghiệp này với các loại hình kinh doanh khác.
Ngày 29/11/2005, Quốc Hội nước Cộng hòa xã hội chủ nghĩa Việt Nam đã thông qua Luật Doanh nghiệp thay thế cho Luật Doanh nghiệp năm 1999; Luật Doanh nghiệp Nhà nước (2003) và Luật Đầu tư nước ngoài tại Việt Nam (1996)
(sửa đổi, bổ sung năm 2000). Luật Doanh nghiệp (2005) ra đời thể hiện sự thống nhất trong việc điều chỉnh địa vị pháp lý của các doanh nghiệp ở Việt Nam, điều này một lần nữa khẳng định vị trí, vai trò của doanh nghiệp tư nhân bên cạnh các loại hình doanh nghiệp khác.
Về cơ bản, doanh nghiệp tư nhân là doanh nghiệp, vì vậy trước hết, doanh nghiệp tư nhân phải là “tổ chức kinh tế có tên riêng, có tài sản, trụ sở giao dịch ổn định, được đăng ký kinh doanh theo quy định của pháp luật nhằm mục đích thực hiện các hoạt động kinh doanh” (khoản 1, Điều 4, Luật Doanh nghiệp (2005)). Bên cạnh những dấu hiệu chung để nhận biết một doanh nghiệp, doanh nghiệp tư nhân có những nét rất đặc thù mà thông qua đó có thể phân biệt được doanh nghiệp tư nhân với các doanh nghiệp khác. Để làm rõ các khía cạnh pháp lý cơ bản của doanh nghiệp tư nhân, Điều 141 Luật Doanh nghiệp (2005) định nghĩa: “Doanh nghiệp tư nhân là doanh nghiệp do một cá nhân làm chủ và tự chịu trách nhiệm bằng toàn bộ tài sản của mình về mọi hoạt động của doanh
nghiệp; doanh nghiệp tư nhân không được phát hành bất kỳ một loại chứng khoán nào; mỗi cá nhân chỉ được quyền thành lập một doanh nghiệp tư nhân”