THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MÔ HÌNH CON LẮC NGƯỢC QUAY
4.2.3.1. Chip DSP TMS320F38335:
Đề tài sử dụng Chip TMS320F28335 của Texas Intrument làm khối xử lý trung tâm để nhúng các giải thuật điều khiển. Dữ liệu chưa chuẩn hóa từ các cảm biến encoder (đo vị
trí và vận tốc góc của hai thanh) đưa qua những khối tiền xử lý sẽ được chuẩn hóa và thu được thông tin về vị trí và vận tốc góc quay của hai thanh trong hệ con lắc ngược quay.
Một số chức năng điển hình của Chip TMS320F28335:
- Tần số hoạt động lên đến 150MHz, tương ứng với chu kỳ máy là 6.67ns nên tốc độ xử lý rất nhanh.
- CPU 32 bit, hỗ trợ tính năng tính toán với số dấu chấm động độ chính xác đơn. - Có 6 kênh điều khiển DMA (cho ADC, McBSP, ePWM, XINTF, SARAM). - Bộ nhớ trên chip: 256K × 16 Flash, 34K × 16 SARAM.
- Boot ROM 8K × 16.
- Có 18 ngõ ra điều chế độ rộng xung, 8 timers 32 bit/ 9 timers 16 bit, 2 bộ giao tiếp encoder 32 bit, 2 bộ ADC.
Trang 68 Các chân được người thực hiện đề tài sử dụng được liệt kê ở Bảng 4.3.
Bảng 4.3. Các chân điều khiển trên chip TMS320F28335
Chân Mô tả
Pin GPIO20/EQEP1 kênh A của Encoder 1 Pin GPIO21/EQEP2 kênh B của Encoder 1 Pin GPIO24/EQEP3 kênh A của Encoder 2 Pin GPIO25/EQEP4 kênh B của Encoder 2
Pin GPIO0/PWM1A PWM_1A dùng để xuất xung điều khiển mạch cầu H Pin GPIO34 tín hiệu Rev, đảo chiều động cơ
Pin SCITXDA truyền dữ liệu Pin SCIRXDA nhận dữ liệu
DSP TMS320F28335 và máy tính được kết nối và nạp chương trình thông qua bộ Jtag XDS100USB Emulator. Tổng thể của bộ Jtag XDS100USB Emulator được thể hiển ở
Hình 4.8.
Trang 69