Kết luận 5.1.
Đề tài này nhóm đã hoàn thành được một số công việc sau:
- Nghiên cứu chi tiết về hệ con lắc ngược quay, xây dựng mô hình toán học và nắm vững các đặc tính động học của hệ con lắc ngược quay.Thiết kế và thi công mới toàn bộ hệ con lắc ngược bao gồm cả phần cơ khí và phần điện tử
- Nghiên cứu chip DSP TMS320F28335, nghiên cứu lập trình C và Matlab cho chip DSP TMS320F28335.
- Nghiên cứu các giải thuật của lý thuyết điều khiển hiện đại .
- Thiết kế, xây dựng mô hình con lắc ngược quay và mô phỏng đáp ứng trên Simulink của Matlab.
- Thiết kế và điều khiển thời gian thực mô hình con lắc ngược quay
- Xuất tín hiệu và vẽ đồ thị của các góc quay ra máy tính để xem tính đáp ứng và tính ổn định của hệ thi công
Điểm hạn chế :
- Mô hình còn bị vướng dây khi hoạt động vì thế cánh tay chỉ di chuyển trong phạm vi hạn chế.
- Tín hiệu vận tốc của con lắc và cánh tay không đo được trực tiếp mà phải nội suy từ vị trí. Do đó, hai giá trị này bị sai số và làm mất tính ổn định của hệ thống.
Đóng góp của luận văn 5.2.
- Luận văn đề xuất,đóng góp được một phương pháp điều khiển hệ con lắc ngược quay
- Khái quát, ứng dụng một số lý thuyết điều khiển hiện đại vào điều khiển phi tuyến như hệ con lắc ngược quay
Hướng phát triển của đề tài 5.3.
Để con lắc ngược đi vào mức ổn định cao ta cần phát triển đồng thời cả phần cứng và phần mền của mô hình con lắc ngược quay:
Trang 86 - Về phần mềm nghiên cứu thêm nhiều giải thuật điều khiển như Fuzzy, Neural… - Xây dựng phương pháp điều khiển để hệ con lắc ngược quay ổn định tại mọi điểm kể
cả mọi điểm trong vùng không ổn định
- Hệ con lắc ngược là một hệ thống thiếu cơ cấu truyền động bậc hai nên có thể phát triển phương pháp điều khiển của luận văn này cho các hệ thống thiếu cơ cấu truyền động bậc cao hơn.
Trang 87